slam

四元数 (Quaternion)在位姿（SE(3)）表示下的各类导数（雅可比）知识（2）四元数记作 q=[w, v]=[w,x,y,z]q = [w,\, \mathbf{v}] = [w, x, y, z]q=[w,v]=[w,x,y,z]，其中 v=(x,y,z)T\mathbf{v}=(x,y,z)^Tv=(x,y,z)T。单位四元数表示旋转。

SLAM（同步定位与建图）SLAM 的全称是 Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与建图。它要解决的是一个“鸡生蛋还是蛋生鸡”的问题：一个自主移动的机器人（或设备）在未知环境中，需要：

四元数 (Quaternion)与李群SE（3）知识点（1）四元数最早由 Hamilton (1843) 提出，是复数的扩展。形式：q=w+xi+yj+zk q = w + xi + yj + zk q=w+xi+yj+zk

常见的相机模型针孔/鱼眼（Pinhole,Mei,K相机相关：相机模型与畸变模型相机的成像模型(Pinhole + Omni)和畸变模型(RanTan, FOV, EQUI) 描述相机的模型需要两部分：

SLAM文献之-Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping该论《Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping》是日本先进工业科学技术研究所（AIST）的Koide等人于2022年在IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）上发表的一篇论文。该研究提出了一种基于全局匹配代价最小化和LiDAR-IMU紧耦合的实时三维建图框架，旨在提高在特征稀缺或动态环境中的定位与建图精度。文由 Koide 等人在 2022 年发表，提出了一种全局一致且紧耦合的三维 LiDAR-IMU 建图方法。

时凯凯凯凯

使用 Vive Tracker 替代 T265 实现位姿获取（基于 Ubuntu + SteamVR）在Dexcap这篇工作列出第二版硬件清单时，我注意到其使用 Vive Tracker 替代 Intel T265 来获取位姿数据，对这个东西的性能感到好奇，最近因为需要跟进相关工作，参与了一部分实现，由于这方面的中文资料相对较少，因此在此记录一下整个过程，便于后续参考

矩阵中QR算法分解简介和基于Eigen库使用示例QR 算法是一种用于**特征值分解（Eigen Decomposition）**的迭代数值方法。广泛应用于求解实对称矩阵的特征值与特征向量，是现代数值线性代数中核心算法之一。

相机的内外参分别指什么在自动驾驶领域，相机参数通常分为两类：描述的是相机自身的成像特性，包括镜头属性和传感器信息，通常构成 3×3 的相机内参矩阵 KKK，形式为：

龙猫略略略

slam中的eskf观测矩阵推导在之前的《slam中的eskf推导》一文中，没有写观测矩阵 H 矩阵的过程，现在补上这部分。列举几个等下推导需要用到的一些点：

无人机避障——感知篇（Ego_Planner_v2中的滚动窗口实现动态实时感知建图grid_map ROS节点理解与参数调整影响）处理器：Orin nx双目视觉传感器：ZED2实时感知建图方法：Vins Fusion + Raycast （VIO与射线投影法感知定位加建图方法）

bigFish啦啦啦

D435i + ROS2针对 Ubuntu 24.04 的全新高精度 SLAM 教程jetson部署： https://blog.csdn.net/weixin_53776054/article/details/128552701

PyTorch 中torch.clamp函数使用详解和实战示例torch.clamp 是 PyTorch 中的一个非常有用的函数，它可以将张量的每个元素限制在一个指定的范围内，超出范围的元素将被裁剪为边界值。

gazebo仿真中对无人机集成的相机进行标定（VINS-Fusion）PX4 + D435i 进行gazebo仿真 Ubuntu安装Vins-Fusion(2) —— Ubuntu20.04安装vins-fusion

JY901-ROS2驱动代码该驱动代码修改自：下载后放入到自己的ubuntu中这样，雷达驱动就已经运行起来了。如果报错，可以查看是否为配置不对：

火星机器人life

ubuntu20使用自主探索算法explore_lite实现机器人自主探索导航建图在turtlebot3工程中执行在turtlebot3工程中执行安装move_base在turtlebot3工程中执行

无人机避障——感知部分（Ubuntu 20.04 复现Vins Fusion跑数据集）胎教级教程硬件环境：NVIDIA Jeston Orin nx系统：Ubuntu 20.04任务：跑通 EuRoC MAV Dataset 数据集

ORB-SLAM2学习笔记：ORBextractor::operator()函数的逐行解析首先，函数开始检查输入图像是否为空，如果为空则直接返回。这部分相对简单，但需要指出错误处理机制。接下来获取Mat对象并断言图像类型为CV_8UC1，确保输入正确。然后，ComputePyramid(image)构建图像金字塔，这里需要解释金字塔的作用和多尺度特征提取的重要性。

ROS合集（七）SVIn2声呐模块分析Here, we assume that the visual-feature based patch is small enough and approximately coplanar with the DPP-sonar point.

《三维点如何映射到图像像素？——相机投影模型详解》以三维投影介绍大多比较分散，不少小伙伴再面对诸多的坐标系转换中容易弄混，特别是再写代码的时候可能搞错，所有这篇文章帮大家完整的梳理3D视觉中的投影变换的全流程，一文弄清楚这个过程，帮助大家搞清坐标系转换。

PCL点云库点云数据处理入门系列教材目录（2025年5月更新....）