ubuntu20.04中ros2安装rosbridge及启动方式

ros2 启动rosbridge:

要启动ROS2中的rosbridge,需要先安装ROS2的rosbridge_suite软件包。使用以下命令安装:

复制代码
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite

<distro>替换为正在使用的ROS2发行版的名称,我的开发板是foxy

安装完成后,可以使用以下命令启动rosbridge:

复制代码
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

ros2 run rosbridge_server rosbridge_websocket

这将启动rosbridge服务器并在WebSocket端口(默认为9090)上监听传入的连接请求。现在可以使用WebSocket客户端连接到rosbridge服务器,并使用ROS2消息进行通信。

ps:

在启动rosbridge的时候可能遇到报错:

cindy@ubuntu:~$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/cindy/.ros/log/2023-08-25-11-04-02-495747-ubuntu-90823 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [rosbridge_websocket-1]: process started with pid [90825] [INFO] [rosapi_node-2]: process started with pid [90827] [rosbridge_websocket-1] Traceback (most recent call last): [rosbridge_websocket-1] File "/opt/ros/foxy/lib/rosbridge_server/rosbridge_websocket", line 45, in <module> [rosbridge_websocket-1] from rosbridge_library.capabilities.subscribe import Subscribe [rosbridge_websocket-1] File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosbridge_library/capabilities/subscribe.py", line 38, in <module> [rosbridge_websocket-1] from rosbridge_library.internal.pngcompression import encode as encode_png [rosbridge_websocket-1] File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosbridge_library/internal/pngcompression.py", line 37, in <module> [rosbridge_websocket-1] from PIL import Image [rosbridge_websocket-1] ModuleNotFoundError: No module named 'PIL' [ERROR] [rosbridge_websocket-1]: process has died [pid 90825, exit code 1, cmd '/opt/ros/foxy/lib/rosbridge_server/rosbridge_websocket --ros-args -r __node:=rosbridge_websocket --params-file /tmp/launch_params_a52mg6ze --params-file /tmp/launch_params_4ik_ubfb --params-file /tmp/launch_params_hne3k2bh --params-file /tmp/launch_params_zjtdbmwi --params-file /tmp/launch_params__akyk0l9 --params-file /tmp/launch_params_rpbmxoz9 --params-file /tmp/launch_params_1_ygw841 --params-file /tmp/launch_params_xsxxbbd5 --params-file /tmp/launch_params_0v3jj0yl --params-file /tmp/launch_params_mqfiurda --params-file /tmp/launch_params_o70a8uof --params-file /tmp/launch_params_i7wcqg3t'].

这个错误提示是因为缺少PIL模块导致的。PIL是Python Imaging Library的缩写,它是Python的一个图像处理库,rosbridge_server需要用到它来进行图像压缩。需要安装PIL模块,可以使用以下命令来安装:

复制代码
pip3 install pillow

安装完成后,再次尝试启动rosbridge_server,应该就不会再出现这个错误了。

相关推荐
学习路上_write3 小时前
神经网络初次学习收获
人工智能·python
大邳草民4 小时前
Django 的动态特性:从 Python 动态机制到框架设计思想
笔记·python·django
用户3721574261354 小时前
Python 裁剪 PDF 教程:轻松裁剪页面并导出为图片
python
森G4 小时前
2六Ubuntu文件系统移植
linux·ubuntu
mit6.8245 小时前
[Agent可视化] docs | go/rust/py混构 | Temporal编排 | WASI沙箱
python
蜉蝣之翼❉5 小时前
检测十字标 opencv python
python·opencv·计算机视觉
刘安然5 小时前
网易云课堂零基础:21天搞定Python分布爬虫
python
Rock_yzh5 小时前
AI学习日记——PyTorch深度学习快速入门:神经网络构建与训练实战
人工智能·pytorch·python·深度学习·神经网络·学习
中等生5 小时前
uv 完全指南:Python 包管理的现代化解决方案
python
hello kitty w5 小时前
Python学习(10) ----- Python的继承
开发语言·python·学习