自动驾驶——估计预瞄轨迹YawRate

1.Introduction

在ADAS控制系统中,通常根据预瞄距离x去估计横向距离y,有如下关系:
y = a0 + a1 x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ,那么现在有个需求,希望根据上述x和y的关系,去估计规划预瞄轨迹yawRate

2.How to estimate?

3.Reated Works

  1. 估计自车轨迹曲率的方法
  2. 自动驾驶------平均道路曲率计算
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