今日继续我的Jetsonnano 学习之路,今日主要学习使用Pycharm远程调试Jetsonnano以及驱动使用Jetsonnano的GPIO库，最终尝试使用jetson点亮第一个LED。
本文搬运成分较多，因为Jetsonnano资料比较少，做这些笔记方便自己以及大家查阅。
目录
[1. 确认ssh状态：](#1. 确认ssh状态：)
[2. 获得设备IP](#2. 获得设备IP)
一、GPIO库：
Jetson Nano 上设有 40PIN 的 GPIO 接口。 Jetson Nano 的 GPIO 电压为 3.3V ，因此在不使用
电压电平转换的情况下，不应将高于 3.3V 的电压电平连接 Nano GPIO 引脚。
Jetson TX1, TX2, AGX Xavier和Nano开发板包含一个40引脚GPIO头，类似于树莓派中的40引脚头。可以使用Jetson GPIO library包中提供的Python库来控制这些GPIO的数字输入和输出。该库具有与RPi相同的API。为树莓派的GPIO库，以便提供一种简单的方法来移动在树莓派上运行的应用程序到Jetson板。
本文档介绍了The Jetson GPIO库包中包含的内容，如何配置系统并运行提供的样例应用程序，以及库API。
Jetsonnano环境配置与安装库：
一般情况下 Jetson Nano 系统已经内置了 Jetson.GPIO 库不需要进行下面的安装和配置。
- 首先需要安装 PIP 工具，打开终端后依次输入下方指令：
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python3-pip
- 接着下载安装Jetson.GPIO库，依次输入下方指令：
sudo pip install Jetson.GPIO
sudo pip3 install Jetson.GPIO
- 然后设置用户权限，依次输入下方指令：
sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name
- 将99-gpio.rules文件复制到rules.d目录，输入以下命令：
sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/lib/python/Jetson/GPIO/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/
注意：这里要确认python包里rules文件所在的位置是否如上命令
5) 为了使新规则生效，我们需要运行以下命令来重新引导或重新加载 udev 规则。
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
Python远程调试与库的导入：
有时我们不在jetson上使用pycharm 编程Python，可以选择在电脑上编程后将文件传输给jetson运行，嵌入式设备资源有限，在上面安装一个IDE有点浪费，所以，我们可以在常用开发设备上安装Pycharm，远程连接JetsonNano进行调试。 但电脑上没有jetson的GPIO库，因此这里学习一下怎么使用python远程调试以及导库：
一、ssh配置：
1. 确认ssh状态：
可以通过下面的命令可以查看ssh的状态：
python
ps -ef | grep ssh
如果只有ssh-agent 证明只开启了ssh client，没有ssh service，可以手动启动。
python
# 启动ssh服务
sudo /etc/init.d/ssh start
# 启动ssh服务
sudo service ssh start
# 重启ssh服务
sudo service ssh restart2. 获得设备IP
ssh开启后，通过ifconfig 命令获得JetsonNano的 ip 地址，这里需要注意：
- (1)无线连接路由器上网方式，查找 wlan 后的ip
- (2)与路由器LAN口连接上网方式，查找 eth0 后的ip
二、使用pycharm连接SSH：
这样就成功连接上了：
三、Pycharm配置：
下载Jetson.GPIO库:
根据以下步骤找到并下载库：
Python代码：
设置GPIO的引脚定义：
python
#使用物理引脚编号模式，以板上引脚的物理位置为准。
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
#使用 Broadcom SoC 的引脚编号模式，以引脚在芯片上的编号为准。
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#使用 NVIDIA Tegra 芯片的引脚编号模式，以引脚在芯片上的编号为准。
GPIO.setmode(GPIO.CVM)
#同样使用 NVIDIA Tegra 芯片的引脚编号模式。
GPIO.setmode(GPIO.TEGRA_SOC)消除警告：
python
GPIO.setwarnings(False)设置引脚的模式：
python
GPIO.setup(channel, GPIO.IN) # 引脚设置为输入
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT) # 引脚设置为输出
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH) # 带初始化的引脚定义
# 同时设定多个引脚的定义
channels = [18, 12, 13]
GPIO.setup(channels, GPIO.OUT)读取引脚的值：
python
GPIO.input(channel) #返回值为GPIO.LOW or GPIO.HIGH设置引脚的值：
python
GPIO.output(channel, state) #state可以是GPIO.LOW or GPIO.HIGH清除所有引脚的设置：
python
GPIO.cleanup() #清除所有引脚的值
GPIO.cleanup([chan1, chan2]) #清除部分引脚的值设置中断：
python
#第二个参数指定要检测的边缘，可以是GPIO.RISING、GPIO.FALLING或GPIO.BOTH。
#如果您只想将等待时间限制为指定的时间，可以选择设置超时：
GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING)
GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING, timeout=500)事件检测：
python
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
run_other_code()
if GPIO.event_detected(channel):
do_something()事件回调函数：
python
def callback_one(channel):
print("First Callback")
def callback_two(channel):
print("Second Callback")
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_one)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_two)Jetsonnano点灯测试代码：
python
import Jetson.GPIO as GPIO
import time
led_pin = 7
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(led_pin, GPIO.OUT)
try:
while 1:
print("on")
GPIO.output(led_pin, GPIO.HIGH)
time.sleep(2)
print("off")
GPIO.output(led_pin, GPIO.LOW)
time.sleep(2)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.output(led_pin, GPIO.LOW)
GPIO.cleanup()
print("done")在Jetson上的运行：
运行Python文件：
编写完代码后保存为.py文件，再将此文件SSH远程传输给Jetsonnano，此处我是直接使用NoMachine远程连接了它的桌面，直接将其拖入文件资源管理器了：
然后就是打开Jetsonnano的终端，运行这段Python代码（没装Python的需要装）：
python
#此处filename是你自己的文件名
python3 filename.py这里注意此处filename是你自己的文件名，我的文件名是1，因此替换为
python
python3 1.py然后回车就可以运行了。
停止python代码的运行：
列出所有正在运行的Python进程：
python
ps aux | grep python终止进程（其中`pid`是要终止的Python进程的进程ID）：
python
kill pid测试效果图：
参考文章：
JetsonNano教程：Pycharm远程调试运行及本地与远端文件同步_jetsonnano运行pycharm-CSDN博客
jetson nano GPIO控制说明_jetson nano 引脚_AoDeLuo的博客-CSDN博客