转自：https://blog.csdn.net/BUPTOctopus/article/details/86246335
查看网卡是否支持软硬件时间戳：
bash
sudo ethtool -T eno1
c
Time stamping parameters for eno1:
Capabilities:
hardware-transmit (SOF_TIMESTAMPING_TX_HARDWARE)
software-transmit (SOF_TIMESTAMPING_TX_SOFTWARE)
hardware-receive (SOF_TIMESTAMPING_RX_HARDWARE)
software-receive (SOF_TIMESTAMPING_RX_SOFTWARE)
software-system-clock (SOF_TIMESTAMPING_SOFTWARE)
hardware-raw-clock (SOF_TIMESTAMPING_RAW_HARDWARE)
PTP Hardware Clock: 0
Hardware Transmit Timestamp Modes:
off (HWTSTAMP_TX_OFF)
on (HWTSTAMP_TX_ON)
Hardware Receive Filter Modes:
none (HWTSTAMP_FILTER_NONE)
all (HWTSTAMP_FILTER_ALL)
ptpv1-l4-sync (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V1_L4_SYNC)
ptpv1-l4-delay-req (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V1_L4_DELAY_REQ)
ptpv2-l4-sync (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V2_L4_SYNC)
ptpv2-l4-delay-req (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V2_L4_DELAY_REQ)
ptpv2-l2-sync (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V2_L2_SYNC)
ptpv2-l2-delay-req (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V2_L2_DELAY_REQ)
ptpv2-event (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V2_EVENT)
ptpv2-sync (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V2_SYNC)
ptpv2-delay-req (HWTSTAMP_FILTER_PTP_V2_DELAY_REQ)软件时间戳需要包括参数
SOF_TIMESTAMPING_SOFTWARE
SOF_TIMESTAMPING_TX_SOFTWARE
SOF_TIMESTAMPING_RX_SOFTWARE
硬件时间戳需要包括参数
SOF_TIMESTAMPING_RAW_HARDWARE
SOF_TIMESTAMPING_TX_HARDWARE
SOF_TIMESTAMPING_RX_HARDWARE
查看Usage
ptp4l -h
c
1
延迟机制选项
-A Auto，自动选择延迟机制。,从E2E开始，当收到对等延迟请求时切换到P2P
-E E2E，选择延迟请求 - 响应（E2E）机制。 默认是用这个机制。 单个PTP通信路径上的所有时钟必须使用相同的机制。 使用E2E机制在端口上收到对等延迟请求时，将输出warning
-P P2P，对等延迟机制
网络传输选项
-2 IEEE 802.3
-4 UDP IPV4（默认）
-6 UDP IPV6
时间戳选项
-H 使用硬件时间戳（默认）
-S 使用软件时间戳
-L LEGACY HW时间戳
其他选项
-f [file] 从指定文件file中读取配置。 默认情况下不读取任何配置文件。
-i [dev] 选择PTP接口设备，例如eth0（可多次指定）必须至少使用此选项或配置文件指定一个端口。
-p [dev] 在Linux内核v3.5之前，无法发现与网络接口关联的PHC设备。 此选项指定在旧内核上运行时要使用的PHC设备（例如/ dev/ptp0）。要使用的时钟设备，默认为auto，忽略软件/ LEGACY HW时间戳(不推荐使用此选项)
-s slaveOnly mode，从时钟模式（覆盖配置文件）
-t 透明时钟模式
-l [num] 将日志记录级别设置为'num'，默认是6
-m 将消息打印到stdout
-q 不打印消息到syslog
-v 打印软件版本并退出
-h help2、run linuxptp
2.1 软件时间戳，主从模式测试
服务端（主钟）：
bash
sudo ptp4l -i enp0s31f6 -m -S客户端（从钟）：
bash
sudo ptp4l -i eno1 -m -S -sfa2f6de3b904a25802eec8b79ae23fe.png)
运行一会儿以后：
log中的内容为：
master offset : 即PTP协议中定义的主从端时间差，单位：ns
s0，s1，s2 : 表示时钟伺服器的不同状态，s0表示未锁定，s1表示正在同步，s2表示锁定，锁定状态表示不会再发生阶跃行同步，只是缓慢调整
freq:
port 0:INITIALIZING to LISTENING on INIT_COMPLET : 本地PTP管理的Unix域socket;
port 1:new foreign ... : eno1上的端口；
从钟端口状态由UNCALIBRATED 变为SLAVE时，则从钟已经成功地与best master同步。
2.2 硬件时间戳测试
服务端（主钟）：
bash
sudo ptp4l -i enp0s31f6 -m -H客户端（从钟）：
bash
sudo ptp4l -i eno1 -m -H -s如果要修改系统时间的话，需要PHC把通过PTP协议获取到的时间 同步到系统上，执行phc2sys命令：
bash
#主钟
sudo phc2sys -m -s CLOCK_REALTIME -c enp0s31f6 -w
sudo ptp4l -i enp0s31f6 -m -H
#从钟
sudo phc2sys -m -s eno1 -w
sudo ptp4l -i eno1 -m -H -s运行结果：
从钟：
显然用硬件时间戳同步的精度高得多，而且这只是一块普通网卡，走的还是校园网
2.3 配置文件
运行时使用-f可以指定配置文件，命令行会覆盖配置文件，常用的配置项如下（'#'后面是注释，实际配的时候要留注释的话注释需要单独一行，目前是这样）：
bash
[global]
twoStepFlag 1 #PTP两步模式是否开启
clientOnly 0 #
socket_priority 0
priority1 128 #对应BMCA里的优先级1
priority2 128 #对应BMCA里的优先级2
domainNumber 0 #PTP域number
#utc_offset 37 #配置闰秒，截止目前是37秒，一般不用配置因为时钟源配过（默认是注释的）
clockClass 248 #对应BMCA里的clockClass
............
logAnnounceInterval 1 # log间隔
delayAsymmetry 0 # 可配置的链路不对称性，正数表示rx比tx延迟高，负数表示低，单位ns。
............
BMCA ptp # 指定BMCA算法 ptp、noop、自定义
............
ptp_dst_mac 01:1B:19:00:00:00
p2p_dst_mac 01:80:C2:00:00:0E
......
clock_type OC
network_transport UDPv4 #L2 UDPv4 UDPv6,对应命令行的-2 -4 -6
delay_mechanism E2E # E2E P2P2.4 透明时钟（TC）模式测试（已修复）
/- 这个bug已经修复了 -\
TC和BC都需要至少有两个interface；
执行以下命令
bash
sudo ptp4l -i eno1 eno2 -m -H -t提示无效的选项：
嗯？usage里分明写着 -t 是transparent clock 啊
sudo vim ptp4l.8
嗯，-f -i -m -p -l -i -A -E -P -2 -4 -6 -H -S -L -q -v -h
？？就是没有-t，不懂了
手动TC/BC：需要设备有俩网卡，一个卡绑从钟一个卡绑定主钟，来实现TC/BC。效果其实差不多。
最近开发时遇到的USRP的U L O问题：
c
"U"错误
当host PC或运行于其上的应用程序不能为USRP以足够快速率提供样值时，往往会出现"U"错误，举例说明：USRP以设定的采样速率为5M/s需求样值，而host PC却只能以低于5M/s的速率提供样值时，就会出现"U"错误。
"O"错误
当host PC或运行于其上的应用程序不能以足够快的速率来处理USRP提供的样值时，往往会出现"O"错误，距离说明：当USRP以设定的采样速率为5M/s提供样值，而host PC却只能以处理低于5M/s的速率处理样值是，就会出现"O"错误。
"L"错误
USRP的设计机理是：要求Packet中的时间戳要早于FPGA中的时间戳。如果指令到达FPGA时Packet中的时间戳已经过时，USRP会给出"L"错误，也就是指令到达的时间比预计执行时间要晚。