双目立体视觉

#理想模型图

其中: b 为基线,即两个相机原点之间的距离 ;

fl和fr 分别为左右相机的焦距,理想的双目相机fl=fr=f ;

cl和cr 分别为左右相机的光心,理想的双目相机cl=cr ;

xl和xr 分别为空间中的一点P投影在左右相机的图像中的横坐标 ;

则根据几何关系,可以得到:

整理得:

视差原理

两个相机的投影中心的连线的距离为 b,也叫做基线,三维空间任意一点 P 在左相机的成像点为 PL,在右相机的成像点为PR。根据光的直线传播的原理可知,三维空间点 P 就是两个相机的投影中心点与成像点连线的交点。线段𝑥L和𝑥R分别是左右相机成像点到左成像面的距离,

则点 P 在左右相机的视差可以定义如下:

两个成像点PL和PR之间的距离为:

根据相似三角形理论可以得出:

则可以得到点 P 到投影中心平面的距离Z:

相关推荐
晨非辰41 分钟前
【数据结构入坑指南】--《层序分明:堆的实现、排序与TOP-K问题一站式攻克(源码实战)》
c语言·开发语言·数据结构·算法·面试
hansang_IR1 小时前
【题解】P2217 [HAOI2007] 分割矩阵 [记忆化搜索]
c++·数学·算法·记忆化搜索·深搜
Voyager_43 小时前
算法学习记录03——二叉树学习笔记:从两道题看透后序位置的关键作用
笔记·学习·算法
我搞slam8 小时前
快乐数--leetcode
算法·leetcode·哈希算法
WWZZ20258 小时前
快速上手大模型:机器学习3(多元线性回归及梯度、向量化、正规方程)
人工智能·算法·机器学习·机器人·slam·具身感知
东方佑9 小时前
从字符串中提取重复子串的Python算法解析
windows·python·算法
西阳未落10 小时前
LeetCode——二分(进阶)
算法·leetcode·职场和发展
通信小呆呆10 小时前
以矩阵视角统一理解:外积、Kronecker 积与 Khatri–Rao 积(含MATLAB可视化)
线性代数·算法·matlab·矩阵·信号处理
CoderCodingNo11 小时前
【GESP】C++四级真题 luogu-B4068 [GESP202412 四级] Recamán
开发语言·c++·算法
一个不知名程序员www11 小时前
算法学习入门---双指针(C++)
c++·算法