双目立体视觉

#理想模型图

其中: b 为基线,即两个相机原点之间的距离 ;

fl和fr 分别为左右相机的焦距,理想的双目相机fl=fr=f ;

cl和cr 分别为左右相机的光心,理想的双目相机cl=cr ;

xl和xr 分别为空间中的一点P投影在左右相机的图像中的横坐标 ;

则根据几何关系,可以得到:

整理得:

视差原理

两个相机的投影中心的连线的距离为 b,也叫做基线,三维空间任意一点 P 在左相机的成像点为 PL,在右相机的成像点为PR。根据光的直线传播的原理可知,三维空间点 P 就是两个相机的投影中心点与成像点连线的交点。线段𝑥L和𝑥R分别是左右相机成像点到左成像面的距离,

则点 P 在左右相机的视差可以定义如下:

两个成像点PL和PR之间的距离为:

根据相似三角形理论可以得出:

则可以得到点 P 到投影中心平面的距离Z:

相关推荐
JianminZheng2 小时前
MTPA算法原理及仿真验证
算法
im_AMBER2 小时前
Leetcode 38
笔记·学习·算法·leetcode
Miraitowa_cheems3 小时前
LeetCode算法日记 - Day 82: 环形子数组的最大和
java·数据结构·算法·leetcode·决策树·线性回归·深度优先
Code_Shark3 小时前
AtCoder Beginner Contest 426 题解
数据结构·c++·算法·数学建模·青少年编程
仰泳的熊猫3 小时前
LeetCode:698. 划分为k个相等的子集
数据结构·c++·算法·leetcode
豐儀麟阁贵3 小时前
4.5数组排序算法
java·开发语言·数据结构·算法·排序算法
Shinom1ya_4 小时前
算法 day 32
算法
WBluuue5 小时前
数据结构与算法:摩尔投票算法
c++·算法·leetcode
文火冰糖的硅基工坊6 小时前
[人工智能-大模型-66]:模型层技术 - 两种编程范式:数学函数式编程与逻辑推理式编程,构建起截然不同的智能系统。
人工智能·神经网络·算法·1024程序员节
im_AMBER6 小时前
Leetcode 34
算法·leetcode