SLAM从入门到精通（用python实现机器人运动控制）

在ROS下面，开发的方法很多，可以是c++，可以是python。大部分接口操作类的应用，其实都可以用python来开发。或者如果想对某一类的算法、设备来验证，这个时候用python来开发也是ok的。当然如果是纯算法，或者最终是需要部署在嵌入式系统上面长期运行的，那么这个时候基本上只能选择c++了。下面我们就来谈一谈如何在ros环境下进行ros开发。

1、创建scripts目录

假设我们有一个beginner_tutorials的package，这个时候首先需要创建一个scripts的目录。所有的python文件一般就安装在这个scripts目录里面。

2、编写python脚本文件

这里，我们编写一个控制小车的脚本文件vel_node.py。它实现的功能和之前vel_node.cpp其实是一样的。只不过和c++版本相比较，python脚本本身不需要编译，使用起来更加地方便。

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == "__main__":
	rospy.init_node("vel_node")

	vel_pub = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=10)

	vel_msg=Twist()
	vel_msg.linear.x = 0.1

	rate = rospy.Rate(30)
	while not rospy.is_shutdown():
		vel_pub.publish(vel_msg)
		rate.sleep()

从代码内容上看其实并不复杂。首先代码中创建了一个node，接着生成一个vel_pub，发布的消息是vel_msg，最后就是用vel_pub将vel_msg周期性发送出去，这就是一个基本的ros python脚本操作。

3、设置vel_node.py属性

编写好了vel_node.py，这个时候其实脚本还没有办法直接运行起来。需要用chmod +x vel_node.py运行一下，这样vel_node.py就变成可执行文件了。

4、开始测试

测试的方法也非常简单。主要的动作有两步，第一步就是用roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch将gazebo的仿真场景运行起来。第二步，就是利用rosrun beginner_tutorials vel_node.py命令将脚本运行起来。我们需要观察一下此时此刻，小车是否真的动起来了。如果小车一切运行ok，那代表vel_node.py脚本发挥了作用了。反之，则要回过头去看下，我们编写的vel_node.py究竟是哪里出了问题。希望了解更多rospy知识点的同学，可以看看这个链接，

http://wiki.ros.org/rospy