imu预积分学习(更新中)

imu预积分学习(更新中)

IMU预积分可以做什么?

以上面那个经典图片为例子,IMU可以通过六轴数据,拿到第i帧和第j帧之间的相对位姿,这样不就可以去用来添加约束了吗

但是有一个比较大的问题是:
IMU积分和初始位姿是相关的, 这样如果我们优化之后,第i帧的位姿变了,那么IMU积分的结果(也就是计算出来的相对位姿)不就不准了吗?直白的解决方法是拿优化后的位姿再积分一遍,不久解决了吗,但是这样运算量太大了,而且解决不了根源问题。

那么就提出了预积分, 解决思路是: 直接计算两帧之间的相对位姿,而不依赖初始值影响, 这也就是预积分的预的由来。

需要注意的是,预积分相比暴力重新计算,只是用来减少计算量的,而不能提高精度。


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