材料：
1，树梅派4b，作为主控，这个东西有linux系统，方便
2，HC-S104超声波模块，我有多个，不少于4个，我可以前后左右四个方向都搞一个
3，l298n模块，用来控制马达，实现前后左右
4，小车底盘+轮子+马达+线+充电宝2个（一个给马达供电，一个给是树梅派供电）
5，单目摄像头，有
6，2D激光雷达（360度），还没有，有必要就买个便宜的
7，深度相机，这东西贵得很，到时候再说
8，imu，还没有，买个博士的，便宜，但是貌似是i2c接口，麻烦
玩法：
第一阶段：
1，先用前面四个东西搞
2，再则整个摄像头进去，到时候，可以远程监控，乃至后期可以搞搞图像识别
3，安装ros系统
4，如果要slam，是要imu的，先不搞这么复杂，路线就先靠右延边，通过超声波的数据做到就行（估计只需要前向和右向的超声波就可以了，到时候试试看）
5，搞超声波驱动，发布topic
6，摄像头也可以发布topic（不搞也行，反正还不用）
7，搞个hmi出来，qt界面，用来管理开机启动项，调试，配置启动项，监测topic频率，监测硬件是否异常等
8，搞个app出来，遥控他
9，也可以搞个网页出来遥控他
10，hmi也可以搞成远程版本，qt界面
11，搞成微信小程序遥控他
12，搭载frp服务，用来实现内网穿透
第二阶段：
1，加imu，加论速计，发布odom
2，加360度雷达
3，实现slam
4，实现感知
5，实现路径规划
（树梅派4b的算力，真足够？）