在ros中 两个摄像头

欧最后有了一个需求,需要在ros中接两摄像头,完成后写一下步骤。

以下是我的设备,

通过一个3.0的转接头来连接两个摄像头,

首先,通过下面的命令

python 复制代码
ls /dev/video*    //插上摄像头后打开终端查看是否检测到摄像头

我这里显示5个设备号。下面是下载相机的文件。

javascript 复制代码
mkdir -p  camera_ws/src                                       //新建工作空间
cd camera_ws/src/
catkin_init_workspace                                         
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git        //克隆功能包
cd ..
catkin_make                                                   //编译

注意:在编译时,最好在有opencv的工作空间下,可能报错

javascript 复制代码
-- Checking for module 'libv4l2'
--   No package 'libv4l2' found
CMake Error at /usr/local/share/cmake-3.22/Modules/FindPkgConfig.cmake:603 (message):
  A required package was not found

我是运行第2个命令:

javascript 复制代码
sudo apt-get install libv4l2-dev    //这个没有效果的话,执行下面的。
sudo apt-get install libv4l-dev


我的设备号是video2与video4,下面进入修改,

javascript 复制代码
<launch>

 <group ns="camera1">
      <node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video2" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
  </group>
 
  <group ns="camera2">
      <node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video4" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
  </group>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

运行下面的命令

javascript 复制代码
roscore
cd ~/camera_ws
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
打开一个新终端
rosrun rviz rviz

在rviz 界面,点击Add---By topic---/usb_cam---/image-raw---image

参考 在ros中用usb_cam连接两个相机_ros下调用多个摄像头-CSDN博客文章浏览阅读1.1k次。在ros中用usb_cam连接两个相机_ros下调用多个摄像头https://blog.csdn.net/weixin_42135969/article/details/127246204ROS下使用单目/双目摄像头发布图像话题_ros发布摄像头内容_大聪明墨菲特的博客-CSDN博客文章浏览阅读2.4k次,点赞4次,收藏40次。在ros下用usb_cam包发布单目和双目摄像头的图像话题消息_ros发布摄像头内容https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/125671358

相关推荐
徒步僧9 小时前
ThingsBoard规则链节点:RPC Call Reply节点详解
qt·microsoft·rpc
Bunny Chen18 小时前
如何缩小PPT演示文稿的大小?
windows·microsoft·powerpoint
鹿痴哇20 小时前
(没有跳过联网激活)导致使用微软账号激活电脑---修改为本地账户和英文名字
microsoft
knighthood20012 天前
ros中仿真编写launch时robot_state_publisher,output参数
c++·ubuntu·ros
askah66442 天前
mfc140u.dll丢失怎么办? mfc140u.dll文件缺失的修复技巧
windows·经验分享·游戏·microsoft·dll修复
中游鱼2 天前
解决 Hypack 安装不能正常运行的引导及微软 VC++ 运行库 VCRedist
c++·microsoft·hypack·vc++运行库
小蜗的房子3 天前
SQL Server 2022安装要求(硬件、软件、操作系统等)
运维·windows·sql·学习·microsoft·sqlserver·操作系统
SandyXu013 天前
C#、C和C++的主要区别
c语言·c++·microsoft·c#
Mr.Winter`3 天前
路径规划 | ROS中多个路径规划算法可视化与性能对比分析
人工智能·算法·机器人·自动驾驶·ros·ros2·路径规划
Ares-Wang3 天前
net core Autofac 替换默认的服务容器 DI,微软自动的容器 不支持命名选项的
android·microsoft