一、服务模型
Server端本身是进行模拟海龟运动的命令端，它的实现是通过给海龟发送速度（Twist）的指令，来控制海龟运动（本身通过Topic实现）。
Client端相当于海龟运动的开关，其发布Request来控制Server端。
通过自定义名为 /turtle_command 的Service实现，中间传输消息的数据类型为std_srvs::Trigger（一种针对服务标准std_srvs下的数据定义）来通信。Trigger意为触发，通过Trigger信号来触发Server端的运动指令。
Server端接收这个Trigger信号后，可控制其是否要给海龟发送Twist指令，同时给Client发送Response反馈告诉它海龟的运动状态。
ROS Master负责管理节点。
参考：