三菱FX3U系列—原点回归指令

目录

一、简介

二、指令形式

1、原点指令[ZRN/DZRN]

2、带搜索的原点回归指令[DSZR]

三、回归指令运行过程

1、ZRN原点回归运行过程

2、带搜索的原点回归运行过程

四、特殊辅助继电器

五、特殊输出模块

六、总结


一、简介

用于将电机或伺服驱动器控制的轴回到预定的原点位置(原点位置由接近开关等提供信号,可以通过代码编程指定)。原点指令有不带DOG搜索和带DOG搜索两种。

二、指令形式

1、原点指令[ZRN/DZRN]

[ZRN S1 S2 S3 Dn]

S1代表:指定开始原点回归的速度,1~32767 HZ

S2代表:指定爬行速度,1~32767 HZ

S3代表:指定输入近点信号(DOG)的输入编号的软元件编号,X0~Xn

Dn代表:指定输出脉冲的输出编号,Y0~Y2

其中,DZRN是32位的操作指令,频率可达到最大频率100K HZ、

2、带搜索的原点回归指令[DSZR]

[DSZR S1 S2 Dn1 Dn2]

S1代表:指定输入近点信号(DOG)的输入编号的软元件编号,X0~Xn

S2代表:指定输入原点信号的输入编号的软元件编号,X0~Xn

Dn1代表:指定输出脉冲的输出编号,Y0~Y2

Dn2代表:指定方向的输出软元件编号,Y0~Yn

其中,S1、S2可使用同一个信号输入;Dn2原则上只要是输出软元件即可,但是为了不占用高速脉冲输出通道,所以使用Y3以后的软元件比较合适。

三、回归指令运行过程

代码:

运行过程简易图:

1、ZRN原点回归运行过程

注:电机默认转动方向为向左

A、当工作台在1位置:

以原点回归速度左行--->工作台触发近点开关信号--->继续往前一段DOG信号--->以爬行速度往右行--->直到工作台刚好离开近点信号停止

B、当工作台在2位置:(需要指定运行方向):

以原点回归速度右行--->工作台触发近点开关信号--->继续往前一段DOG信号--->以爬行速度往左行--->直到工作台刚好离开近点信号停止

C、当工作台在近点开关下方:

以爬行速度向指定方向运行--->直到工作台离开近点信号停止

2、带搜索的原点回归运行过程

注:电机默认转动方向为向左;原点处也有一个开关信号

A、当工作台在1位置:

以原点回归速度左行--->工作台触发近点开关信号--->以爬行速度继续左行--->直到工作台触发原点信号停止

B、当工作台在2位置:

以原点回归速度左行--->工作台触发左限位开关后往右运行--->当工作台触发近点信号--->继续往前运行一个DOG信号--->以爬行速度往左运行--->直到工作台触发原点信号停止

C、当工作台在近点开关下方:

以爬行速度向原点信号运行--->直到工作台触发原点信号停止

四、特殊辅助继电器

常用特殊辅助继电器:(以Y0输出为例)

M8342:可以使用这个辅助继电器改变电机正反转方向

M8343:对于带搜索的原点回归指令触发后会使电机往相反的方向运行;对于不带搜索的原点回归指令触发后电机停止工作。

**注意:**不同的输出软元件对同一个功能要使用不同的特殊辅助继电器

五、特殊输出模块

当使用这个特殊适配器后有两个作用:

第一个是可以将输出的频率有最高100KHZ提升到最高200KHZ

第二个是可以增加一个高速脉冲输出软元件Y3(本来FX3U基本单元只提供Y0、Y1、Y2三个)

六、总结

1、 使用带搜索的原点回归指令需要在Works2中设置原点速度和爬行速度。

2、可以通过指令内设定电机运行方向,也可以通过特殊辅助寄存器进行设置。

3、电机的默认运行方向需要关注。

相关推荐
电气外传27 分钟前
Share02-小小脚本大大能量
程序人生·自动化
陌言不会python36 分钟前
谷粒微服务高级篇学习笔记整理---thymeleaf
笔记·学习·微服务
Y1nhl3 小时前
Pyspark学习一:概述
数据库·人工智能·深度学习·学习·spark·pyspark·大数据技术
能来帮帮蒟蒻吗3 小时前
Go语言学习(15)结构体标签与反射机制
开发语言·笔记·学习·golang
hvinsion6 小时前
基于PyQt5的自动化任务管理软件:高效、智能的任务调度与执行管理
开发语言·python·自动化·自动化任务管理
Aphelios3806 小时前
Java全栈面试宝典:线程机制与Spring IOC容器深度解析
java·开发语言·jvm·学习·rbac
日暮南城故里6 小时前
Java学习------源码解析之StringBuilder
java·开发语言·学习·源码
字节程序员8 小时前
实操自动生成接口自动化测试用例
自动化·测试用例
林九生8 小时前
【Python】Browser-Use:让 AI 替你掌控浏览器,开启智能自动化新时代!
人工智能·python·自动化
安全方案9 小时前
精心整理-2024最新网络安全-信息安全全套资料(学习路线、教程笔记、工具软件、面试文档).zip
笔记·学习·web安全