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一、简介
用于将电机或伺服驱动器控制的轴回到预定的原点位置(原点位置由接近开关等提供信号，可以通过代码编程指定)。原点指令有不带DOG搜索和带DOG搜索两种。
二、指令形式
1、原点指令ZRN/DZRN
ZRN S1 S2 S3 Dn
S1代表：指定开始原点回归的速度，1~32767 HZ
S2代表：指定爬行速度，1~32767 HZ
S3代表：指定输入近点信号(DOG)的输入编号的软元件编号，X0~Xn
Dn代表：指定输出脉冲的输出编号，Y0~Y2
其中，DZRN是32位的操作指令，频率可达到最大频率100K HZ、
2、带搜索的原点回归指令DSZR
DSZR S1 S2 Dn1 Dn2
S1代表：指定输入近点信号(DOG)的输入编号的软元件编号，X0~Xn
S2代表：指定输入原点信号的输入编号的软元件编号，X0~Xn
Dn1代表：指定输出脉冲的输出编号，Y0~Y2
Dn2代表：指定方向的输出软元件编号，Y0~Yn
其中，S1、S2可使用同一个信号输入；Dn2原则上只要是输出软元件即可，但是为了不占用高速脉冲输出通道，所以使用Y3以后的软元件比较合适。
三、回归指令运行过程
代码：
运行过程简易图：
1、ZRN原点回归运行过程
注：电机默认转动方向为向左
A、当工作台在1位置：
以原点回归速度左行--->工作台触发近点开关信号--->继续往前一段DOG信号--->以爬行速度往右行--->直到工作台刚好离开近点信号停止
B、当工作台在2位置：(需要指定运行方向)：
以原点回归速度右行--->工作台触发近点开关信号--->继续往前一段DOG信号--->以爬行速度往左行--->直到工作台刚好离开近点信号停止
C、当工作台在近点开关下方：
以爬行速度向指定方向运行--->直到工作台离开近点信号停止
2、带搜索的原点回归运行过程
注：电机默认转动方向为向左；原点处也有一个开关信号
A、当工作台在1位置：
以原点回归速度左行--->工作台触发近点开关信号--->以爬行速度继续左行--->直到工作台触发原点信号停止
B、当工作台在2位置：
以原点回归速度左行--->工作台触发左限位开关后往右运行--->当工作台触发近点信号--->继续往前运行一个DOG信号--->以爬行速度往左运行--->直到工作台触发原点信号停止
C、当工作台在近点开关下方：
以爬行速度向原点信号运行--->直到工作台触发原点信号停止
四、特殊辅助继电器
常用特殊辅助继电器：(以Y0输出为例)
M8342：可以使用这个辅助继电器改变电机正反转方向
M8343：对于带搜索的原点回归指令触发后会使电机往相反的方向运行；对于不带搜索的原点回归指令触发后电机停止工作。
**注意：**不同的输出软元件对同一个功能要使用不同的特殊辅助继电器
五、特殊输出模块
当使用这个特殊适配器后有两个作用：
第一个是可以将输出的频率有最高100KHZ提升到最高200KHZ
第二个是可以增加一个高速脉冲输出软元件Y3(本来FX3U基本单元只提供Y0、Y1、Y2三个)
六、总结
1、 使用带搜索的原点回归指令需要在Works2中设置原点速度和爬行速度。
2、可以通过指令内设定电机运行方向，也可以通过特殊辅助寄存器进行设置。
3、电机的默认运行方向需要关注。