ubuntu18.04安装并运行ORB-SLAM2

查看版本号

bash 复制代码

lsb_release -a

换源

Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，需要替换成国内的镜像源

备份源文件

bash 复制代码

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old

打开文件

bash 复制代码

sudo gedit /etc/apt/sources.list

换源

打开清华镜像源仓库，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources.list文件原来的内容。

ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

更新源

bash 复制代码

sudo apt-get update

安装第三方库

安装依赖项

bash 复制代码

sudo apt-get update
sudo apt-get install git gcc g++ vim make cmake

安装Pangolin

下载

安装Pangolin 0.6(稳定版)，下载地址如下：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip

安装依赖项

bash 复制代码

sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev

配置并编译

bash 复制代码

cd Pangolin 
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
sudo make install

验证

bash 复制代码

cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

安装成功后会自动打开如下窗口

安装OpenCV3

下载

ORB-SLAM2要求至少 2.4.3，笔者采用3.4.5版本测试成功

具体下载版本可在下边仓库中寻找

Releases · opencv/opencv · GitHub

安装依赖项

bash 复制代码

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev 
sudo apt-get install libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev 
sudo apt-get install libswscale-dev libjasper-dev 
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module 
#或者
sudo apt-get install libcanberra-gtk*

配置并编译

bash 复制代码

mkdir build && cd build 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
#电脑性能差可去掉-j4，性能很好可增加数字（线程）
make -j4
sudo make install

opencv的初次编译过程比较缓慢，耐心等待即可

查看是否安装成功

查询OpenCV版本、库以及头文件目录的三个命令来确保上面的OpenCV安装步骤都正常：

bash 复制代码

pkg-config --modversion opencv
pkg-config --cflags opencv
pkg-config --libs   opencv

安装Eigen3

Eigen3是一个纯头文件的库

直接安装：

bash 复制代码

sudo apt-get install libeigen3-dev

也可使用源码安装，源码下载地址如下：
GitCode - 开发者的代码家园

bash 复制代码

cd eigen3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装后头文件的存放地址为：

bash 复制代码

/usr/local/include/eigen3/

为方便后期orb-slam2的编译运行，将该头文件移动位置到：

bash 复制代码

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

安装orb-slam2

下载

下载源文件并解压：
GitCode - 开发者的代码家园

在该文件夹下打开终端：

bash 复制代码

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

注意系统若硬件不行（线程少），将build.sh里的make -j（默认启用最大线程）修改为make，防止卡死，反之性能很好可增加数字（线程）：如make -j4/j8/jx

编译过程中会遇到错误，因为源码中的一些文件源码中缺少头文件包含：

bash 复制代码

error: 'usleep' was not declared in this scope

需要在报错的文件处加上头文件：

cpp 复制代码

#include <unistd.h>

具体这些缺失的文件有：

bash 复制代码

mono_euroc.cc
mono_kitti.cc
mono_tum.cc
rgbd_tum.cc
ViewerAR.cc
stereo_euroc.cc
stereo_kitti.cc
LocalMapping.cc
LoopClosing.cc
System.cc
Tracking.cc
Viewer.cc

下载Tum数据集

Computer Vision Group - Dataset Download

建议下载如下版本：

下载后解压文件，笔者解压后的文件路径为：

运行orb-slam2

bash 复制代码

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM2.yaml ./data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

第一条命令为运行命令，后接数据集的路径

参考：
【精选】Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装_orbslam2和orbslam3共存_ZARD帧心的博客-CSDN博客