哈喽大家好，我是Mokel，这是DroneCAN调试器系列视频的第3期。这期视频我们将介绍在Ubuntu下安装和使用dronecan_gui_tool的内容。
和上期在Windows下安装和使用dronecan_gui_tool的视频一样，我们将使用两个Pogo-DroneCAN调试器互连来演示测试dronecan_gui_tool的使用，你可以在淘宝搜索"DroneCAN调试器"找到这个商品，也可以通过评论区置顶链接（item.taobao.com/item.htm?sp...) 直接跳转商品，调试器默认为slcan固件，同时支持使用QGC更新固件，我将在后续视频里分享利用QGC更新固件的过程，并介绍官方提供的几个可用固件。 
Ubuntu下我们将直接通过命令行安装dronecan_gui_tool上位机，但在这之前，你需要将apt源更换为国内源，亦或者你可以选择使用稳定快速的网络代理，在这里我们将更换为下面的清华源：
ruby
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security multiverse打开Ubuntu的终端，cd /etc/apt/进入文件夹下，ls -al显示文件夹的所有内容，可以看到有一个sources.list文件，通过cp sources.list sources.list.back命令将该文件备份一下，然后sudo vim sources.list打开该文件，将原有内容全部注释掉，然后将上面的清华源复制粘贴到该文件，随后:wq保存并退出该文件。 
更新了sources.list文件后，依次执行sudo apt-get update和sudo apt-get upgrade命令更新下载源；更新完成后，在命令行中执行sudo apt install can-utils命令下载can-utils工具集，我们将使用该工具集来与linux下的socketCAN交互，由于我已经安装过了can-utils工具集，所以这里提示已经是最新版了。 
接下来，我们需要先通过pip在命令行中安装dronecan_gui_tool上位机，理想情况下，你的Ubuntu应该与我的一样，最低为Ubuntu20.04 LTS版本，因此系统自带的python版本为3.x系列，比如我这里是3.8.10，如果你的Ubuntu系统的python版本较低，推荐你更新为python3.x系列；另外一方面，如果你之前未安装过pip，或者你已经很久没有更新过pip了，那么你需要依次执行sudo apt install python3-pip、pip3 install --upgrade pip安装和更新pip。 
完成了pip的安装与更新后，我们就可以来安装dronecan_gui_tool上位机了，在终端中执行sudo python3 -m pip install dronecan_gui_tool dronecan -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 命令安装dronecan_gui_tool上位机，注意 -i 使用清华源安装；在安装过程中，你可能会遇到一些报错导致安装失败，由于我无法枚举所有可能出现的问题，所以在这里我仅介绍我遇到的一个问题，就是在安装过程中一直卡在pyqt5这个依赖的安装环节，并最终抛出相关报错；此时你可以先通过pip3 install pyqt5 --config-settings --confirm-license= --verbose把pyqt5安装好，但你可能会遇到pip提示不存在--config-settings的报错，此时你就需要更新一下pip，所以我们刚刚才提前更新了pip；关于pip安装pyqt5卡住的问题，你可以查看stackoverflow的questions了解更多信息：stackoverflow.com/questions/7... 。 
安装完成后执行sudo dronecan_gui_tool打开上位机，注意使用sudo执行，避免dronecan_gui_tool出现没有端口读取权限的问题；可以看到，dronecan_gui_tool上位机正常打开。 
然后我们关闭已经打开的droncan_gui_tool上位机，先将两个Pogo-DroneCAN调试器的GH1.25口通过一根双头反向端子线连接在一起，然后将调试器通过TypeC线连接到电脑上，你应该还记得我们在第2期视频中提到在Windows下直接使用dronecan_gui_tool上位机连接Pogo-DroneCAN调试器时需要依次将调试器连接到电脑，现在我们是在Ubuntu系统下直接连接调试器并通信，不再受到此约束。 
重新在命令中执行sudo dronecan_gui_tool打开上位机，可以看到在Select CAN interface选项中有两个新设备，他们分别对应连接到电脑的两个DroneCAN调试器；选择第一个设备，然后点击下方那个的ok按钮进入dronecan_gui_tool上位机主页面，然后点击左上角的 √ （对勾）设置local node ID，比如我这里设置为127，再点击右下角的小火箭，dronecan_gui_tool上位机会识别到我们已经连接到电脑的DroneCAN调试器，它的节点ID为127。 
新开一个终端，在命令行中执行sudo dronecan_gui_tool新开一个上位机界面，此时在Select CAN interface选项中选择第二个设备，然后点击下方那个的ok按钮进入dronecan_gui_tool上位机主页面，在新开的dronecan_gui_tool上位机主页面里，注意这几个情况，首先是左上角的本地节点ID，它需要与刚刚的本地节点ID不同，比如刚刚的本地节点ID为127，那么这里可以更改为126，然后点击 √ （对勾）应用本地节点ID；然后是这边的online nodes，可以看到，它已经识别到了我们刚才的127节点；最后点击一下右下角的小火箭，可以看到已经成功地识别到了我们的127和126节点。 
回到127节点的上位机主页面中，可以看到online nodes有126节点，右下角同样识别到了126节点和127节点，这意味着两个DroneCAN调试器都成功被上位机识别了，且两个调试器之间也成功建立了连接。 
接下来，我们通过dronecan_gui_tool的工具来测试一下通过这两个DroneCAN调试器的CAN数据的收发、转换是否能够正确执行。
在127节点的dronecan_gui_tool主页新建一个执行器面板（actuator panel），它位于Panels -> Actuator Panel下，将其修改为我所演示的设置，具体是：value值分别为0.1、0.2、0.3、0.4，ID值分别为0、1、2、3，并且勾选四个Enabled，可以看到在Generated message中显示了完整的数据内容，如果有需要你可以点击Pause暂停数据的发送，再次点击则恢复数据的发送。 
然后在126节点的dronecan_gui_tool主页新建一个bus monitor，它位于Tools -> Bus Monitor下，点击左上角的摄像头icon开始捕获数据（start capturing），可以看到数据在持续地刷新，随机选择一条uavcan.equipment.actuator数据，它的数据详情会显示在下方， 可以看到，126节点收到的数据与127节点发出的数据完全一致。 
也就是说，dronecan_gui_tool上位机向127节点DroneCAN调试器以slcan协议发送的CAN数据，经过127节点调试器转换为dronecan协议数据并发送给126节点DroneCAN调试器后，126节点调试器再将dronecan协议数据转换回slcan协议数据并回传给dronecan_gui_tool上位机显示，经过一个完整的发送、转换、传递、转换、回传环节的收发数据完全一致，这意味着DroneCAN调试器正确地工作了。
并且，你可以注意到，发送数据的DroneCAN调试器的呼吸灯的闪烁频率更快，这里的表现情况与我们上一期在Windows下安装和使用dronecan_gui_tool的视频中完全一致。
至此，可以说，我们已经基本完成了Ubuntu下安装和使用dronecan_gui_tool，并利用两个Pogo-DroneCAN调试器互连来演示CAN数据收发的内容，但目前，我们还没有使用上socketCAN，回到刚才的Select CAN interface的界面，我们会注意到，对应两个DroneCAN调试器的device是以串口的方式被dronecan_gui_tool识别的，我们可以使用can-utils工具集将它们封装为socketCAN网络can口提供给dronecan_gui_tool或者代码使用。
在命令行中依次执行sudo modprobe can、sudo modprobe can-raw、sudo modprobe can-gw、sudo modprobe slcan、sudo modprobe vcan完成socketCAN的相关设置，然后在命令行中执行ls /dev/tty*命令查看相关的硬件设备信息，其中/dev/ttyACM0和/dev/ttyACM1这两个设备就是连接到电脑的Pogo-DroneCAN调试器，然后在命令行中依次执行sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACM0 can0、sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACM1 can1、sudo ifconfig can0 up、sudo ifconfig can1 up命令来创建并启动can0和can1；在创建完成后，执行ifconfig可以看到已经有了can0和can1。 
分别在两个终端中执行sudo dronecan_gui_tool打开两个上位机，可以看到，dronecan_gui_tool已经识别到了我们刚刚创建并启动的can0和can1，分别选择这两个CAN interface然后按ok进入dronecan_gui_tool主页面，与刚刚我们所演示的内容一样，在一个dronecan_gui_tool中发送CAN数据，在另外一个dronecan_gui_tool中接受并显示数据，可以看到，也是以符合我们预期的方式正常工作。 
后续，你可以将其中一个调试器更换为你的DroneCAN外设并给外设通电，然后外设将持续产生dronecan协议的数据发送给DroneCAN调试器，调试器将dronecan协议的数据转换为slcan协议数据后回传给dronecan_gui_tool显示，此时你就可以根据外设的实际数据进行相关开发调试工作了，我们将在后续视频中演示测试DroneCAN调试器与CANGPS外设之间的连接与调试。
那么这期视频就到这里了，记得点赞投币收藏和关注，我们下期视频，不见不散！