8.AUTOSAR 诊断栈分析(一)

目录

1.错误分级分类

2.错误上报方法

[2.1 API上报](#2.1 API上报)

[2.2 预定义的Callout上报](#2.2 预定义的Callout上报)

[2.3 DET(Default Error Tracer)相关Hook或者Callout上报](#2.3 DET(Default Error Tracer)相关Hook或者Callout上报)

[2.4 DEM相关错误处理](#2.4 DEM相关错误处理)

[2.5 DLT相关错误处理](#2.5 DLT相关错误处理)

3.小结

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终于来到了整个ECU的核心：诊断Dianostic。

为了更加系统地了解诊断，我将从错误分级分类、错误上报方法、诊断模块几个方面进行分析。

1.错误分级分类

根据AUTOSAR相关简介，在ECU系统级别的错误等级如下四类：

• 开发错误(Development Errors)

这种错误类型很常见，在开发期间用来定位软件bug；

例如某些模块没初始就开始使用、错误的数据长度等；

随着ECU的量产上车该类错误的检测机制需要关闭。

• 运行时错误(Runtime Errors)

该类错误属于比较严重的系统级软件错误，但是也是需要根据实际情况记录。

例如在运行过程中，收到的CAN报文突然丢掉了(Buffer里没数据了)。

• 瞬态故障错误(Transient Faults)

瞬态故障错误一般发生在硬件，这个我暂时还没有看到过。

• 产品错误(Production Errors)

这个很好理解了，就是定义的某些DTC，用于量产车日常的维修诊断使用。

那么上述错误从类型来看，又分为：

• 硬件失效/错误

例如Flash模拟EEPROM失效，不能写入等

• 软件错误

例如调用NvM_Write时输入了错误的地址信息等

• 系统错误

这个就不太好分辨，例如某报文接收超时，无法判断是软件还是硬件错误；故定义成系统错误，需要进一步处理。

2.错误上报方法

AUTOSAR定义了如下几种方法进行错误上报。

2.1 API上报

该方法是通过读取调用某个API后的返回值获得该API操作是否成功。这么说起来比较绕，还是具体示例：

Std_ReturnType Dem_ClearDTC (uint8 ClientId)

如上，Std_ReturnType有两种返回值E_OK和E_NOT_OK，用于表示当前清除DTC的操作是否成功，用户根据返回接口去做对应的代码逻辑。

注意，这里要与我们调用DEM相关API设置DTC状态不一样的，下面会讲到。

2.2 预定义的Callout上报

当某个操作出现错误时设计一个callout，例如CAN报文接收timeout，此时通过callout上报。

2.3 DET(Default Error Tracer)相关Hook或者Callout上报

DET主要是上报开发错误和运行时错误。

这意味着，在开发阶段DET用于上报开发错误，量产阶段DET根据情况上报系统错误。所以以前我们常说上车后DET是需要关闭的这种说法不是非常准确。

该方式常见的机制有：

• 将错误信息写入ring buffer
• 将错误信息通过串口输出到外部logger
• 死循环等

提供的接口有：

Det_ReportError(uint16 ModuleId, uint8 InstanceId, uint8 ApiId, uint8 ErrorId)

ModuleID：一般指AUTOSAR定义的基础软件模块ID

IntanceID：该模块的示例ID，例如CAN0\1\2

ApiID：对应模块的API ID

ErrorID：对应错误ID

2.4 DEM相关错误处理

DEM错误上报，就是大家平时接触的最多的错误处理地方时，用于上报主机厂定义的错误，通常是通过将错误事件写进memory、禁用某些ECU功能(FIM:Function Inhibition Manager)或者通知某些SW-C。

该模块提供的接口如下：

Dem_SetEventStatus(EventId, EventStatus)

这块的事件管理会在后面详细说明。

2.5 DLT相关错误处理

DLT(Diagnostic Log and Trace)用于收集错误信息并转为标准格式，然后将数据传给PduR，经由PduR通过不同总线传输到PC或者记录仪。

该模块有如下功能：

• 提供标准接口用于记录SW-Cs、Det、Dem等模块提供的错误信息
• 结合RTE使用Trace
• 可以单独对log、trace信息进行使能
• Dlt在开发和量产阶段均可以使用

需要重点关注的是，量产阶段DLT的log和trace信息必须要信息安全机制保证。

常用API为：

Dlt_SendLogMessage(Dlt_SessionIDType session_id, 
Dlt_MessageLogInfoType log_info, 
uint8 *log_data, 
uint16 log_data_length)

DLT常见的使用方法如下：

1. SW-C生成一个log信息，并调用DLT标准接口将信息发送给DLT
2. DLT模块通过DLT协议将数据转为标准格式；
3. 通过PduR将数据传给目标总线
4. 编码后的数据传给目标PC。

3.小结

通过上面简介，我们主要了解了在ECU层级下的错误分级分类、错误上报机制。

对故障处理，大家可能首先就想到了DEM和DET；

对于API这类虽说也在用，但是还没有上升到故障这种想法；

DLT就更不用说了，以前大家有打印log的习惯，但是没有一个统一的标准。

下面我们将详细聊DEM、DCM，有机会在聊聊DLT吧。