PID算法

一、PID数学模型

二、PI的两种形式

(1)位置式

(2)增量式

(3)两种模型的差异

通过和的比较可以看出,两种模型在数学上是等价的,位置式的模型表现为比例项和积分项分离的形式,增量式表现为上一拍与差值分离的形式。

三、在工程应用上的注意点

2)积分饱和现象

PI控制系统中,当系统启动或停止,较长时间存在大幅度偏差或者给定量大幅度变化时,积分电容上的电荷持续积累,调节器的输出会达器件的极限(比如放大器的电源电压),这就是积分饱和现象。

"积分饱和"现象的危害:

可能使PI调节器的控制量超过执行机构由物理和机械性能 所决定的界限,损害系统(必须加限幅)

调节装置的输出信号达到饱和值后,当偏差改变方向时,积分电荷的累积效果使得调节器的输出信号退出饱和需要时间,造成调节器滞后,增加了系统的调整时间和超调量,"积分效应"

因此,必须采用一定的措施来抑制积分饱和现象:

  • 积分限幅:对积分项进行限幅;

  • 输出限幅:对PI输出的结果进行限幅;

  • 位置式:内外限幅算法才可实现要求;

    增量式:外限幅算法可实现要求,本身无积分项信息,内限幅不必实现。

相关推荐
姓刘的哦8 分钟前
Ubuntu环境安装
linux·运维·ubuntu
厦门德仔22 分钟前
【C#】C#字符串拼接的6种方式及其性能分析对比
服务器·windows·c#
春生黎至100544 分钟前
GZ073网络系统管理赛项赛题第1套模块A:网络构建解题笔记
运维·网络
IT程序媛-桃子1 小时前
【网安面经合集】42 道高频 Web 安全面试题全解析(附原理+防御+思路)
运维·网络·安全·面试
❀͜͡傀儡师1 小时前
多台服务器上docker部署 Redis 集群
运维·服务器·redis
JCBP_1 小时前
数据结构4
运维·c语言·数据结构·vscode
AdrichPro1 小时前
10、Linux C 网络编程(完整版)
linux·服务器·c语言·网络
IT 小旋风2 小时前
Linux centos 7 常用服务器搭建
linux·服务器·centos
sszdlbw2 小时前
文件包含漏洞的小点总结
服务器·安全·web安全·php
全马必破三2 小时前
http知识点
服务器·网络协议·http