ROS-分布式通信

ROS是一个分布式计算环境。==一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。==根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

因此,ROS对网络配置有某些要求:

  • 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
  • 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

1.准备

先要保证不同计算机处于同一网络中,最好分别设置固定IP,如果为虚拟机,需要将网络适配器改为桥接模式;

2.配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件,在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:

bash 复制代码
从机的IP    从机计算机名

从机端:

bash 复制代码
主机的IP    主机计算机名

设置完毕,可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

安装一下net-tools


3.配置主机IP

配置主机的 IP 地址

~/.bashrc 追加

bash 复制代码
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

测试

1.主机启动 roscore(必须)

2.主机启动订阅节点,从机启动发布节点,测试通信是否正常

3.反向测试,主机启动发布节点,从机启动订阅节点,测试通信是否正常

参考:

[1]Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》季基础教程

[2]【Autolabor初级教程】ROS机器人入门

[3]胡春旭.ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社,2018.

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