创建ROS的软件包服务器

前提

1台有公网ip的服务器, 最好有域名

服务器配置

连接到服务器
shell 复制代码
```
ssh root@域名或ip
```
创建要存放包的路径
shell 复制代码
```
mkdir -p /var/ros/ubuntu
```

安装必要的软件

shell 复制代码

sudo apt update
sudo apt install nginx dpkg-dev gnupg

在自己的主机编译好ros包, 具体可以看使用自定义包进行ros的.deb文件生成

将这个包从自己的主机上传到服务器

shell 复制代码

scp ros-noetic-xxxx-0focal_amd64.deb root@域名或ip:/var/ros/ubuntu

创建包索引以及公钥生成

shell 复制代码

ssh root@域名或ip
# 创建公钥
gpg --full-generate-key
gpg --output ~/my_repo.gpg --armor --export 'Your Name'
# 将公钥移动到/var/ros目录
mv ~/mr_repo.gpg /var/ros

# 创建包索引(该目录下存在deb包时再执行该命令)
cd /var/ros/ubuntu
dpkg-scanpackages . /dev/null | gzip -9c > Packages.gz
# gpg签名
gpg --default-key 'Your Name' -abs -o - Packages.gz > Packages.gz.gpg

配置nginx服务器

shell 复制代码

ssh root@域名或ip
sudo vim /etc/nginx/sites-available/

修改成这个样子就差不多了

nginx 复制代码

server {
    listen 80 default_server;
    listen [::]:80 default_server;
    
	# 这里是根目录的配置
    # 也就是 http://ip或域名/ 直接访问到的目录
    # 如果要去二进制目录下 http://ip或域名/ubuntu
    root /var/ros;

    index index.html index.htm index.nginx-debian.html;

    server_name _;

    location /ubuntu {
        autoindex on;
        try_files $uri $uri/ =404;
    }

    location / {
        try_files $uri $uri/ =404;
    }
}

重启nginx服务

sudo systemctl restart nginx

客户端配置

获取公钥(这里不用apt-key add的原因是从 Ubuntu 20.04 LTS 开始，apt-key 命令已被弃用。)
shell 复制代码
```
curl -fsSL http://your-server/my_repo.gpg | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/my-repo-key.gpg >/dev/null
```

添加软件源

shell 复制代码

echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/my_repo.gpg] http://域名或ip/ubuntu ./" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list

更新软件源并下载包
shell 复制代码
```
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-xxxx-0focal_amd64.deb
```
如果无法更新, 显示
shell 复制代码
```
Err:2 http://ip或域名/ubuntu ./ Release                                    
  404  Not Found [IP: ip或域名]
```
如果确定该服务器安全, 可以直接将/etc/apt/sourcelist.txt里面的deb [signed-by=/usr/share/keyrings/my_repo.gpg] http://域名或ip/ubuntu ./修改为 deb [trusted=yes] http://域名或ip/ubuntu ./ 这个问题暂时没解决, 后面再说
运行ros包

注: 第一次可能要输入完整的命令, 暂时没弄清楚是为啥
shell 复制代码
```
roslaunch xxxx_xxx xxxx.launch
```