引言:远程连接通常采用两种方式,一种是通过可视化软件,如VNC、Nomachine等,另外一种是使用SSH。各有优缺点,两种远程登录方式的优缺点做一个简单的对比:
1、SSH优缺点
优点:1、消耗网络资源 2、运行稳定
缺点:1、图形化界面卡顿 2、对新手不友好
2、可视化软件优缺点
优点:1、对新手友好 2、运图形化界面比ssh流畅
缺点:1、消耗网络资源
基于以上考虑,我们默认都是采用SSH远程连接的方式进行控制
一、远程登录到无人机端的Jetson nano
步骤一、通过SSH 登录到ROS主控端
无人机上电后会默认发布wifi,ssh前,需要先确保已经连接了wifi。
名称:cwkj_xxx
密码:12345678
步骤二、在虚拟机上使用SSH之前,需要确保虚拟机设置成了桥接模式,选择管理->虚拟机设置
(如果是安装的ubuntu系统,则不需要设置桥接模式)
步骤三、在弹出的页面选择桥接模式,然后确定后重新虚拟机即可。
步骤四、确认是否处于同一个网段中,使用ifconfig:
无人机默认IP地址192.168.0.100。确保虚拟机和无人机处于同一个网段:192.168.0.XXX,如下图:192.168.0.234
步骤五、可以通过ping 192.168.0.100再次确认通信畅通
步骤六、输入远程登录指令 ssh -Y cwkj@192.168.0.100
这里-Y 的目的是远程运行图形应用,同时方便使用gedit编辑器进行代码的修改。如果不需要运行图形应用也可以不加-Y。在ssh远程登录时候,需要输入密码验证,密码:111