烧录系统至树莓派
下载系统：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
选择合适的版本下载
镜像安装器安装：终端输入：
sudo snap install rpi-imager
打开镜像安装器，按照需求选择树莓派版本与要写入的系统还有安装的u盘
方案二就是在软件中选择需要烧录的系统（我最后又装了20.04的系统，因为22的系统不能装ros1）
点击next
点击"编辑设置"
安装需求设置账户名与密码（密码简单点）
开启SSh服务
接下来全部选是
开始写入系统
wait~
打开树莓派上的ubuntu系统，按照提示设置wifi账号密码用户名之类的
开启ssh服务
如何在Ubuntu上开启SSH服务 并开机启动_ubuntu sshserver kaiqi-CSDN博客
一旦出现错误
REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
执行以下命令
ssh-keygen -R <树莓派地址>
c重新输入：
按要求输入yes
回车后输入密码再回车
链接成功
更换树莓派软件源
sudo nano /etc/apt/sources.list
所有字段
都替换成
ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
查看系统版本
lsb_release -c
我的是jammy 按要求选择版本
或者在这里选择：ubuntu镜像_ubuntu下载地址_ubuntu安装教程-阿里巴巴开源镜像站
但是真不好使
我就换成下面的内容了
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security multiverse
更新软件源
sudo apt-get update
提示没有公钥
按照错误更改keys后面的数字
一旦出现依赖项的错误
sudo apt-get -f install
更新软件
开启VNC服务
ubuntu-PC 端下载RealVNC Viewer
开启树莓派端VNC服务权限
sudo apt-get install tightvncserver
sudo apt-get install -y xfce4 xfce4-goodies
启动vnc
vnserver
按要求输入密码（需要验证一次，累计需要输入4次）
注意最后要选n而不是y
启动vnc
如果要杀死这个进程使用：
vncserver -kill :1
接着打UBuntuPC端的realvnc Viewer输入树莓派端的ip地址后面加5901
注意：密码是你设置的vnc密码不是树莓派的账户密码（wxfpi1）
一键安装ROS1
这也是我为什么要从树莓派os系统转战ubuntu的原因
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
接下来按照操作指导操作即可，我的系统是jammy的所以直接就自动安装了。
相似的安装步骤可以参照我之前的ros1一键安装文档。