基础知识
四元数
先将三维空间的点p(x,y,z) 变成四元数的表示q(0,x,y,z) 其中0为四元数的实部，x,y,z为四元数的虚部。 实部为0的四元数也叫纯虚四元数。
通过 左乘四元数，右乘四元数的逆，就得到了p' p'仍是纯虚四元数，可以记做(0,x',y',z')，这个x',y',z' 就旋转之后的坐标。
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