(二)基于wpr_simulation 的Ros机器人运动控制,gazebo仿真

一、创建工作空间

复制代码
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src

二、下载wpr_simulation源码

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

三、编译

  1. ~/catkin_make 目录下catkin_make
  2. source devel/setup.bash

四、运行

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

启动另一个终端,执行:

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

鼠标改变速度和角度值,仿真机器人发生位姿变化。

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