cmd_to_robot 讨论及 G29 控制优化

Prejudices2024-01-20 23:20

cmd_to_robot 讨论及 G29 控制优化

cmd_to_robot 讨论

转向电机控制代码中，补偿信息在循环中发布，转向完成信息在回调函数中发布

转动电机控制代码中，对转动电机的控制在转向完成的回调函数中实现

这就意味着如果一直没有 /cmd_vel 消息发布，那么就没有转动电机的控制，从而导致控制时的异常

简单的方法是上电时先启动手柄节点，轨迹跟踪时再关闭手柄节点，即由不同的节点发布 /cmd_vel 消息，后续再考虑优化

G29 控制优化

G29 的控制消息是间断的，即动一下发一下，不会像手柄那样连续发送，这样会导致两个问题：

通信的不连续或者长时间未发送消息导致通信异常
控制的不连续导致转动电机异常动作

因此考虑将 /joy 消息订阅后连续发送，代码如下

cpp 复制代码

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <mutex>
using namespace std;

ros::Publisher continuous_pub;
sensor_msgs::Joy steer_msg;
mutex mut;

const int axis_button_num = 20;

void joy_callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &msg)
{
    steer_msg = *msg;
    lock_guard<mutex> lck(mut);
    continuous_pub.publish(steer_msg);
    mut.unlock();
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "g29_continuous");
    ros::NodeHandle nh;
    memset(&steer_msg, 0, sizeof(steer_msg));
    steer_msg.axes.resize(axis_button_num);
    steer_msg.buttons.resize(axis_button_num);

    continuous_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Joy>("/g29_msg", 1);
    ros::Subscriber joy_sub = nh.subscribe("/joy", 1, joy_callback);

    ros::Rate loop(25);
    while (ros::ok())
    {
        lock_guard<mutex> lck(mut);
        continuous_pub.publish(steer_msg);
        mut.unlock();
        ros::spinOnce();
        loop.sleep();
    }

    return 0;
}

有新的 sensor_msgs::Joy 就更新 steer_msg，否则就发布之前的 msg

💡 注意 resize 键轴和按钮，否则 robot_steerpub 会因为越界访问而报段错误

远程控制的完整通信流程如下