3D点云数据的标定,从搭建环境到点云标定方法及过程,只要有一台Windows笔记本,让你学会点云标定

ptscloudpre: 点云标定准备:

说明:

如下介绍适用windows系统的电脑。apple笔记本同理,但是需要安装MAC版本的anaconda。网址:Free Download | Anaconda可下载对应MAC版本的Anaconda的安装包建议下载2022年或2021年的安装包安装。

1 先安装anaconda的环境

文件夹中包含此Anaconda安装包,全称如下(这是2021年的安装包):

复制代码
Anaconda3-2021.05-Windows-x86_64.exe

1.1 双击Anaconda3-2021.05-Windows-x86_64.exe,一路next进行安装,相关过程截图如下:

双击Anaconda3-2021.05-Windows-x86_64.exe后,弹出:

然后选择"I Agree"

然后"Next"

然后设置路径, 并"Next":如下图

然后"Install"

等待一段时间,

页面提示Completed之后,点击"Next"。然后Next,然后finish.

此时安装完成。

此时,开始,所有应用会新增anaconda,如下

2 安装SUStech相关(需连接有线或无线网络)

2.1 点击下图中的anaconda prompt(anaconda)

  1. 2下图可以看出我的账户是Users,用户名是VRC_Cal。

命令行输入命令如下,然后回车,根据命令输出,可以看出conda 的环境此时只有base。

复制代码
conda env list

2.3 然后根据如下命令创建搭建sustech环境的虚拟环境。注意,可以看截图中"(base) C:\Users\VRC_Cal>" 的后面我输入的命令即可。即输入"conda create --name sustech python=3.8 -y",然后回车。

上面截图中的命令包含如下:这句命令的意思是创建一个名字是sustech的虚拟环境。

复制代码
conda create --name sustech python=3.8 -y

上述命令包含的打印还有如下图

上图看出,已经安装了一些基本的库,如wheel-0.41.2、... ... 、python-3.8.18。

2.4 拷贝【cloudpre】中的【SUSTechPOINTS】到本地的英文呢路径下,如我的路径是在"D:\myWork\SUSTechPOINTS"路径,注意,引号中的路径不能出现中文。

2.5 通过如下命令将anaconda prompt界面中的路径从"C:\Users\VRC_Cal>"转到2.4的路径"D:\myWork\SUSTechPOINTS"。注意,如下命令需根据自己本地路径做调整,下述只是针对我本地电脑的示例。包括截图如下。

复制代码
cd ..
cd ..
D:
cd myWork
cd SUSTechPOINTS

2.6 然后通过如下命令激活刚才创建的虚拟环境(上面的截图中也有示例)

复制代码
conda activate sustech

可以看出,左侧括弧()中的环境从 base变成了 sustech

2.7 在sustech环境下安装cpu版本的torch。通过如下命令, 输入如下命令,回车

复制代码
conda install pytorch==2.0.1 torchvision==0.15.2 torchaudio==2.0.2 cpuonly -c pytorch

安装过程部分截图如下:

... ...

如下询问时,输入" y "然后回车,就开始安装torch相关的一些包了。

安装完成后,如下述截图, 打印会包含如下图所示的"done"字样。

上面如果没有出现done,可能是由于网络原因没有安装成功,需重新输入命令安装。

2.8 继续安装其他相关的依赖包(放心好啦,这些都是很小的包,就相当于你装好Office之后,word wps ppt都可以打开一样)

通过如下述代码进行安装。注意,如截图所示,如下命令一定在SUSTechPOINTS路径下进行。

输入下述命令,回车

复制代码
pip3 install -r requirement.txt

上述命令的部分截图如下(可能需要等待几分钟(10多分钟,视网速而定)。由于较多打印,所以只截取部分截图):

... ...

上面截图中包含 Successfully uninstalled typing_extensions-4.9.0

Successfully installed absl-py-2.1.0 astunparse-1.6.3 autocommand-2.2.2 cachetools-5.3.2 cheroot-10.0.0 cherrypy-18.9.0 contourpy-1.1.1 cycler-0.12.1 filterpy-1.4.5 flatbuffers-23.5.26 fonttools-4.47.2 gast-0.4.0 google-auth-2.27.0 google-auth-oauthlib-1.0.0 goog... ...等内容。可以看出成功安装了一系列相关的依赖包。

2.9 通过输入如下命令,然后回车,启动程序,可能需要略等几秒钟。

复制代码
python main.py

正常情况下,会打印如下信息,

... ...

注意,上述完成之后,【anaconda prompt(anaconda)】这个界面的黑框框一直不能关闭哟,如果不标注的话,才能关闭。

2.10 浏览器进入网址 http://127.0.0.1:8081就可以打开标定界面。

如下图所示

2.11 选择要标定的数据,如下图,左上角选择myData , myData的右侧选择要标定的数据(infused_1...等),则可以开始标定。

3 新的一组数据来了,标定方法:

3.1 点云数据准备:这个是需要标定的数据,包含如下子文件夹目录,myData也可能是其他名称,如"mydata0129tyh",但里面必定包含"lidar""label""camera"这三个文件夹

复制代码
/myData
/myData/lidar  # 需要标定的点云数据
/myData/label  # 此文件夹必须有,否则保存数据的时候将会报:save failed,status:500
/myData/camera # 如有不同角度的相机图片,若没有,则无

3.2 将上述myData保存在SUSTechPOINTS项目对应的data目录下

复制代码
SUSTechPOINTS/data/

此时,SUSTechPOINTS/data目录下包含

复制代码
SUSTechPOINTS/data
				------------------example  # 示例数据,myData的递归目录格式参看此数据的递归目录
				------------------myData   # 自己需要标定的数据

3.3 在sustech的环境下启动命令打开标定界面

打开Anaconda Prompt 命令窗口,参见2.1节

复制代码
conda env list
conda activate sustech
cd SUSTechPOINTS   # 这句话如果进不到SUSTechPOINTS目录,则参见2.5节切换路径
python ./main.py

再通过浏览器进入网址【 http://127.0.0.1:8081】就可以打开标定界面。

3.4 标定界面开始标定(标定过程如果不确定目标是哪一种类型,就找对应的图片看,尤其是行人等待区的目标是骑车的人还是单独的人的类型的区分)

① 进入网址 http://127.0.0.1:8081

② 打开 myData数据

③ 标定目标:给目标打3DBox (详情参见:https://gitee.com/cuge1995/SUSTechPOINTS)

复制代码
   1.  右键移动点云数据界面
   2.  滚轮放大缩小点云数据界面
   3.  新加Box方法:尽量鸟瞰图角度,按住Shift/Ctrl(常用Ctrl),鼠标左键针对目标拉一个矩形框,会生成Box。Box生成之后,需要手动调整 方向 或 宽 高 长。

如下图是Ctrl+鼠标左键矩形框,后的结果:

上图中不匹配的地方,经调整后,正确的标注结果为下图所示:

④ 所有目标标注结束后,在myData/label目录下会包含文件如下

复制代码
myData/label/infused_1.json

⑤ 标定过程中,如下图所示Output界面可以关掉

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