树莓派3b自带python3.7，先安装selenium
pip3 install selenium==3.3
卸载自带的chromium
sudo apt --fix-broken install
sudo apt-get purge chromium-browser
sudo apt-get remove chromium-browser
下载chromium
进入网址：http://ports.ubuntu.com/pool/universe/c/chromium-browser/
找到要下载的版本，我下载的是90.0.4430.72，版本不要太高，这个版本测试可用
wget http://ports.ubuntu.com/pool/universe/c/chromium-browser/chromium-browser_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
wget http://ports.ubuntu.com/pool/universe/c/chromium-browser/chromium-browser-l10n_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_all.deb
wget http://ports.ubuntu.com/pool/universe/c/chromium-browser/chromium-chromedriver_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
wget http://ports.ubuntu.com/pool/universe/c/chromium-browser/chromium-codecs-ffmpeg_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
wget http://ports.ubuntu.com/pool/universe/c/chromium-browser/chromium-codecs-ffmpeg-extra_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
安装下面的顺序执行安装
sudo dpkg -i chromium-codecs-ffmpeg_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
sudo dpkg -i chromium-codecs-ffmpeg-extra_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
sudo dpkg -i chromium-browser_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
sudo dpkg -i chromium-browser-l10n_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_all.deb
sudo dpkg -i chromium-chromedriver_90.0.4430.72-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb
安装成功后，查看浏览器以及驱动版本
# 查看chromedriver版本
chromedriver -v
# 查看chromium版本
chromium-browser -version
若出现版本号，则安装成功
新建python文件
from selenium import webdriver
import time
#输入你具体chromedriver的存放地址
browser = webdriver.Chrome('/usr/lib/chromium-browser/chromedriver')
browser.get("http://baidu.com")
time.sleep(5)
browser.close()
执行后如果能打开浏览器并进入百度，则安装成功。
参考：
树莓派3B安装Chromium_chromium-codecs-ffmpeg pre-depends on dpkg (>= 1.1-CSDN博客
Index of /pool/universe/c/chromium-browser (ubuntu.com)
树莓派安装高版本Chromium和Chromedriver_chromium-browser-CSDN博客
嵌入式开发 | 树莓派4B + Ubuntu + Python + selenium + chromium 使用_树莓派 selenium-CSDN博客