ROS下控制无人机任任意方向下往机头方向飞行

引言：再一些比赛或者其他应用场景下，无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系，PX4采用NED坐标系，因此我们在写程序代码的时候，往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确的位置，这就导致了代码适用性有限。目前我们提供两种方案进行，一种是采用global全局的经纬度坐标系进行任务点飞行，另一种则是根据距离和任意偏航角度直接算出XY坐标。本文主要是介绍第二种方式的坐标转换和控制过程。

场景：假设有如下需求：目前有一个比赛，场地方向未知，需要无人机在放到起飞点后，无人机向前飞行30米，然后识别地标并进行投放。

控制方案如下：

1、无人机任意方向放置后，通过程序获取初始放置的偏航监督yaw

2、结合距离L，计算出相对ROS的ENU坐标系下的XY位置

公式如下：

X = L*cos(yaw)

Y = L*sin(yaw)

3、保持角度和目标位置飞行

4、识别到目标后，控制无人机以机体坐标系进行运动

5、运动到目标正上方后，投放物体即可

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