ROS下控制无人机任任意方向下往机头方向飞行

引言:再一些比赛或者其他应用场景下,无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系,PX4采用NED坐标系,因此我们在写程序代码的时候,往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确的位置,这就导致了代码适用性有限。目前我们提供两种方案进行,一种是采用global全局的经纬度坐标系进行任务点飞行,另一种则是根据距离和任意偏航角度直接算出XY坐标。本文主要是介绍第二种方式的坐标转换和控制过程。

场景:假设有如下需求:目前有一个比赛,场地方向未知,需要无人机在放到起飞点后,无人机向前飞行30米,然后识别地标并进行投放。

控制方案如下:

1、无人机任意方向放置后,通过程序获取初始放置的偏航监督yaw

2、结合距离L,计算出相对ROS的ENU坐标系下的XY位置

公式如下:

X = L*cos(yaw)

Y = L*sin(yaw)

3、保持角度和目标位置飞行

4、识别到目标后,控制无人机以机体坐标系进行运动

5、运动到目标正上方后,投放物体即可

源码和视频后续更新

相关推荐
LONGZETECH2 小时前
架构师实战拆解|无人机智慧实训SaaS中台:断电续考、AI组卷、多端同步核心设计
大数据·人工智能·架构·系统架构·无人机
战族狼魂2 小时前
集 “自动飞行、智能识别、实时预警、勤务联动” 于一体的高速公路应急车道无人机检测系统方案
java·人工智能·大模型·无人机
GIS数据转换器3 小时前
智慧能源管理平台
java·大数据·运维·人工智能·无人机
强盛机器学习~5 小时前
2026热门方向!基于强化学习的多无人机移动边缘计算与路径规划研究(完整代码&数据)
人工智能·matlab·无人机·边缘计算·强化学习·无人机路径规划
物联通信量讯说9 小时前
物联网卡用于机器人 / 无人设备,企业应该怎么选?
物联网·机器人·无人机
Deepoch20 小时前
Deepoc VLA开发板:无人机复杂环境自主感知与决策系统
人工智能·无人机·开发板·具身模型·deepoc
YOLO数据集集合1 天前
智慧农业|农田作物杂草识别数据集|航拍巡检|YOLO实例分割|深度学习训练集|智能除草视觉数据集
人工智能·深度学习·yolo·目标检测·无人机
jingjingjing11111 天前
随笔:为何无人机的机体系向惯性系的旋转矩阵就是无人机的姿态在惯性系中的表示
无人机·无人机坐标系
Multipath7121 天前
与辉同行山东行看大型户外活动的通信保障
网络·5g·安全·无人机·实时音视频
feibaoqq1 天前
无人机通信链路软杀伤干扰技术与工程实测标准
无人机·低空安防