ROS下控制无人机任任意方向下往机头方向飞行

引言:再一些比赛或者其他应用场景下,无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系,PX4采用NED坐标系,因此我们在写程序代码的时候,往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确的位置,这就导致了代码适用性有限。目前我们提供两种方案进行,一种是采用global全局的经纬度坐标系进行任务点飞行,另一种则是根据距离和任意偏航角度直接算出XY坐标。本文主要是介绍第二种方式的坐标转换和控制过程。

场景:假设有如下需求:目前有一个比赛,场地方向未知,需要无人机在放到起飞点后,无人机向前飞行30米,然后识别地标并进行投放。

控制方案如下:

1、无人机任意方向放置后,通过程序获取初始放置的偏航监督yaw

2、结合距离L,计算出相对ROS的ENU坐标系下的XY位置

公式如下:

X = L*cos(yaw)

Y = L*sin(yaw)

3、保持角度和目标位置飞行

4、识别到目标后,控制无人机以机体坐标系进行运动

5、运动到目标正上方后,投放物体即可

源码和视频后续更新

相关推荐
森焱森14 小时前
水下航行器外形分类详解
c语言·单片机·算法·架构·无人机
云卓SKYDROID2 天前
无人机3控接力模式技术分析
无人机·通道·遥控器·高科技·云卓科技
云卓SKYDROID2 天前
无人机载重模块技术要点分析
人工智能·无人机·科普·高科技·云卓科技
森焱森2 天前
无人机三轴稳定化控制(1)____飞机的稳定控制逻辑
c语言·单片机·算法·无人机
通信与导航2 天前
无人机Ku相控阵卫星通信系统技术说明
无人机·信息与通信·射频工程·基带工程
阿木实验室2 天前
Science Robotics发表 | 20m/s自主飞行+避开2.5mm电线的微型无人机!
无人机·机器人前沿
云卓SKYDROID2 天前
无人机RTK技术要点与难点分析
人工智能·无人机·科普·高科技·云卓科技
森焱森3 天前
无人机三轴稳定控制(2)____根据目标俯仰角,实现俯仰稳定化控制,计算出升降舵输出
c语言·单片机·算法·架构·无人机
中达瑞和-高光谱·多光谱3 天前
城市河道无人机高光谱水质监测技术研究与应用
无人机
go54631584653 天前
修改Spatial-MLLM项目,使其专注于无人机航拍视频的空间理解
人工智能·算法·机器学习·架构·音视频·无人机