ROS下控制无人机任任意方向下往机头方向飞行

引言:再一些比赛或者其他应用场景下,无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系,PX4采用NED坐标系,因此我们在写程序代码的时候,往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确的位置,这就导致了代码适用性有限。目前我们提供两种方案进行,一种是采用global全局的经纬度坐标系进行任务点飞行,另一种则是根据距离和任意偏航角度直接算出XY坐标。本文主要是介绍第二种方式的坐标转换和控制过程。

场景:假设有如下需求:目前有一个比赛,场地方向未知,需要无人机在放到起飞点后,无人机向前飞行30米,然后识别地标并进行投放。

控制方案如下:

1、无人机任意方向放置后,通过程序获取初始放置的偏航监督yaw

2、结合距离L,计算出相对ROS的ENU坐标系下的XY位置

公式如下:

X = L*cos(yaw)

Y = L*sin(yaw)

3、保持角度和目标位置飞行

4、识别到目标后,控制无人机以机体坐标系进行运动

5、运动到目标正上方后,投放物体即可

源码和视频后续更新

相关推荐
小赵还有头发14 小时前
安装Ceres与glog
linux·学习·无人机·ceres·glog
moonsims1 天前
物流无人机(配送无人机)BEV-DAA:Detect & Avoid+ 全向 BEV 感知
无人机
深蓝学院1 天前
北大团队发布 IndoorUAV:首个大规模室内无人机视觉语言导航基准
无人机
qyr67891 天前
全球无人机市场发展趋势分析
大数据·人工智能·无人机·市场分析·市场报告
星图云1 天前
智能航线规划赋能无人机飞行:测绘作业效率提升新范式
无人机
gorgeous(๑>؂<๑)2 天前
【中国科学院光电研究所-张建林组-AAAI26】追踪不稳定目标:基于外观引导的运动建模在无人机拍摄视频中实现稳健的多目标跟踪
人工智能·机器学习·计算机视觉·目标跟踪·无人机
云卓SKYDROID2 天前
无人机跳频技术模块详解
无人机·遥控器·高科技·云卓科技·调频技术
A_SKYLINE2 天前
无人机智能巡检系统:建筑物立面安全监测的创新解决方案
无人机
龙亘川2 天前
详解 GB/T41450-2022:无人机多传感器一致性检测的标准化实践
无人机·gb/t41450-2022
云卓SKYDROID2 天前
无人机防撞模块技术解析
人工智能·无人机·高科技·云卓科技·技术解析、