ROS下控制无人机任任意方向下往机头方向飞行

引言:再一些比赛或者其他应用场景下,无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系,PX4采用NED坐标系,因此我们在写程序代码的时候,往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确的位置,这就导致了代码适用性有限。目前我们提供两种方案进行,一种是采用global全局的经纬度坐标系进行任务点飞行,另一种则是根据距离和任意偏航角度直接算出XY坐标。本文主要是介绍第二种方式的坐标转换和控制过程。

场景:假设有如下需求:目前有一个比赛,场地方向未知,需要无人机在放到起飞点后,无人机向前飞行30米,然后识别地标并进行投放。

控制方案如下:

1、无人机任意方向放置后,通过程序获取初始放置的偏航监督yaw

2、结合距离L,计算出相对ROS的ENU坐标系下的XY位置

公式如下:

X = L*cos(yaw)

Y = L*sin(yaw)

3、保持角度和目标位置飞行

4、识别到目标后,控制无人机以机体坐标系进行运动

5、运动到目标正上方后,投放物体即可

源码和视频后续更新

相关推荐
云卓SKYDROID17 小时前
无人机DSP处理器工作要点!
人工智能·无人机·科普·云卓科技
云卓SKYDROID1 天前
无人机磁力传感器与信号传输解析!
人工智能·科技·无人机·科普·云卓科技
云卓SKYDROID1 天前
无人机监视系统工作原理与运行要点!
无人机·科普·遥控器·高科技·云卓科技
云卓SKYDROID1 天前
无人机测控系统运行设置与职责!
人工智能·科技·无人机·科普·云卓科技
GIS数据转换器2 天前
在机器人和无人机时代,测绘人的出路在哪里?
大数据·人工智能·信息可视化·机器人·自动驾驶·汽车·无人机
月阳羊2 天前
无人机,云台参数设置,PWM输出控制云台俯仰
无人机
lida20032 天前
Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q2
开源·无人机·穿越机·jetson-fpv
金戈鐡馬2 天前
Ubuntu下编译PX4原生飞控固件
无人机·飞控·px4
IT猿手3 天前
基于烟花算法(Fireworks Algorithm,FWA)及三次样条的机器人路径规划,50个场景任意选择,完整MATLAB代码
开发语言·算法·机器学习·matlab·机器人·无人机