下载一些ROS的包的方式

ROS Index

我们可以去ROS Index网站下载一些我们需要的包。打开浏览器在网址框输入index.ros.org。或者点击此处链接ROS Index

在这个网站中我们可以浏览并找到我们需要的包，也可以下载它的源代码或者仅安装到我们的系统中来使用。（安装过程在终端中进行，如需下载源代码则找到对应的GitHub链接）

例如：

①安装调速调角度的包

安装：

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sudo apt install ros-melodic-rqt-robot-steering

启动：rosrun (rqt+包的名称 rqt+节点的名称)

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rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

②安装"小乌龟"

安装：

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sudo apt install ros- melodic -turtlesim

启动：

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rosrun turtlesim turtlesim_node

在打开的窗口中修改发送者名称为：turtle1/cmd_vel，此时拖动滑块就可以控制小乌龟运动（运行ros时要运行ros内核）。

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roscore

①在网站中搜索 wpr_simulation

②找到6-robot一项，进入。

③点击code 复制其中的网址

④在终端中安装git工具

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sudo apt install git

⑤新建catkin_ws文件夹用于管理下载的文件并创建src子文件夹存放源码

在src目录下用git工具下载源码： git clone 网址

⑥进入下载好的文件目录中的scripts文件（如用可视化界面查看的可右键-在终端中打开）

输入

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./install_for_melidic.sh

再回到catkin_ws目录

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cd ~/catkin_make

然后编译

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catkin_make

再用source指令载入工作空间的环境设置

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source ~/catkin_ws/devel/setip.bash

⑦运行程序

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roslanch wpr_simulation wpb_simple.launch

⑧将环境设置添加到终端的初始化脚本~/.bashrc中，这样就可以打开终端就直接运行程序（⑦）

输入

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gedit ~/.bashrc

在打开的文件的末尾以下代码，保存，退出

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source ~/catkin_ws/devel/setip.bash