ROS Index
我们可以去ROS Index网站下载一些我们需要的包。打开浏览器在网址框输入index.ros.org。或者点击此处链接ROS Index
在这个网站中我们可以浏览并找到我们需要的包，也可以下载它的源代码或者仅安装到我们的系统中来使用。（安装过程在终端中进行，如需下载源代码则找到对应的GitHub链接）
例如：
①安装调速调角度的包
安装：
sudo apt install ros-melodic-rqt-robot-steering
启动：rosrun (rqt+包的名称 rqt+节点的名称)
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
②安装"小乌龟"
安装：
sudo apt install ros- melodic -turtlesim
启动：
rosrun turtlesim turtlesim_node
在打开的窗口中修改发送者名称为：turtle1/cmd_vel，此时拖动滑块就可以控制小乌龟运动（运行ros时要运行ros内核）。
roscore
GitHub
①在网站中搜索 wpr_simulation
②找到6-robot一项，进入。
③点击code 复制其中的网址
④在终端中安装git工具
sudo apt install git
⑤新建catkin_ws文件夹用于管理下载的文件并创建src子文件夹存放源码
在src目录下用git工具下载源码： git clone 网址
（若超时则将网址前缀改为https://gitclone.com/github.com/..................git）
⑥进入下载好的文件目录中的scripts文件（如用可视化界面查看的可右键-在终端中打开）
输入
./install_for_melidic.sh
再回到catkin_ws目录
cd ~/catkin_make
然后编译
catkin_make
再用source指令载入工作空间的环境设置
source ~/catkin_ws/devel/setip.bash
⑦运行程序
roslanch wpr_simulation wpb_simple.launch
⑧将环境设置添加到终端的初始化脚本~/.bashrc中，这样就可以打开终端就直接运行程序（⑦）
输入
gedit ~/.bashrc
在打开的文件的末尾以下代码，保存，退出
source ~/catkin_ws/devel/setip.bash