机器人学习书籍

• 机械臂入门经典书籍

1. 《Robotics:Modelling,Planning and Control》机器人学建模，规划和控制是一本很经典的机械臂书籍，里面详细讲解了DH建模，正逆运动学，动力学建模，轨迹规划，力控制，以及视觉伺服控制。比较简单通俗易懂，对新手友好，比较全面。不涉及旋量建模。
2. 《Modern Robotics Mechanics, Planning, and Control》 的特点是比较全面详细的介绍了各类机器人，如串联机器人(Open Chains)，并联机器人(Closed Chains)，轮式机器人(Wheeled Mobile Robots)。串联机械臂的动力学建模部分用的是旋量理论，如果想用旋量建模的同学可以参考这部分，讲的很不错。
3. **《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》**机器人操作的数学导论。李泽湘老师的著作，刚体运动学部分介绍了指数积，力旋量和对偶旋量的知识，动力学部分介绍了欧拉法和拉格朗日法建模，讨论了李雅普诺夫的稳定性。之后用了比较多的篇幅介绍了机器人手(手指)的控制。唯一的缺点就是数学公式较难，读着比较吃力。

• 优化书籍

1. 《Convex Optimization》 Stephen Boyd 的凸优化。在机械臂的轨迹优化或控制力矩设计的时候，目标函数大多是凸函数(如果不是凸函数也可以尝试找到其等价的凸函数形式)，且带有约束，这时候就需要用凸优化工具来处理。
2. **《An introduction to optimization on smooth manifolds》**流形上的优化。只要是带约束的优化问题，可以将其转化为流形M上的无约束的优化。
3. **《Multicriteria Optimization》**Matthias Ehrgott的多目标优化书籍。

• 控制理论书籍

1. **《Nonlinear Systems》**Hassan K. Khalil 最经典的非线性控制书籍。大部分的复杂系统都是非线性系统，就需要一些非线性的设计工具，比如滑模控制，反步设计。这本书里面我比较印象深刻的是对系统"无源性"的介绍，在考虑系统稳定性的时候，证明系统是无源的也是一种值得探究的方向。
2. 《Adaptive Control》 K. J. Astrom, B. Wittenmark自适应控制经典书籍。

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本文介绍的书籍可以点开链接下载，免费下载，仅供大家学习~（后续要是有好的书籍我会再更新）

期望学习机器人的小伙伴大家一起进步~~~