安装流程
注意：cv_bridge 依赖boost 和 opencv
首先，和编译ros2功能包一样，先创建一个工作空间
mkdir -p cv_bridge_ws/src
cd cv_bridge_ws/src
然后，在src目录下，下载vision_opencv的源码,注意 将-b galactic替换成自己的ros2所对应的版本
git clone -b galactic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
下载完源码后，就可以直接开始编译
cd cv_bridge_ws
colcon build
最后，启动一下功能包就好
source ./install/setup.bash
编译过程中可能出现的问题
1. cv_bridge安装报错没有boost_python
源码编译安装boost时，添加python选项
./bootstrap.sh --with-python=python3.9
参考文章
https://blog.csdn.net/weixin_42863990/article/details/130403919
2. cv_bridge安装报错没有OpenCV
源码编译安装opencv
修改cv_bridge和image_geometry文件夹下的CMakeLists.txt
在find_package(OpenCV 4 QUIET前添加
SET(OpenCV_DIR ${自己安装opencv的路径})