STM32的CAN发送邮箱和接收FIFO
CAN发送邮箱
- CAN外设一共有3个发送邮箱，即最多可以缓存3个待发送的报文。每个发送邮箱中包含有标识符寄存器CAN_TIxR、数据长度控制寄存器CAN_TDTxR及2个数据寄存器CAN_TDLxR、 CAN_TDHxR，它们的功能如下：
| 寄存器名 | 功能 |
|---|---|
| 标识符寄存器CAN_TIxR | 存储待发送报文的ID、 扩展ID、 IDE位及RTR位 |
| 数据长度控制寄存器CAN_TDTxR | 存储待发送报文的DLC段 |
| 低位数据寄存器CAN_TDLxR | 存储待发送报文数据段的Data0-Data3这四个字节的内容 |
| 高位数据寄存器CAN_TDHxR | 存储待发送报文数据段的Data4-Data7这四个字节的内容 |
- 当要使用CAN外设发送报文时，把报文的各个段分解，按位置写入到这些寄存器中，并对标识符寄存器CAN_TIxR中的发送请求寄存器位TMIDxR_TXRQ置1，即可把数据发送出去。
- 其中标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID寄存器位比较特别。 CAN的标准标识符的总位数为11位，而扩展标识符的总位数为29位的。当报文使用扩展标识符的时候，标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID[10:0]等效于EXTID[18:28]位，它与EXTID[17:0]共同组成完整的29位扩展标识符。
CAN接收FIFO
- CAN外设一共有2个接收FIFO，每个FIFO中有3个邮箱，即最多可以缓存6个接收到的报文。当接收到报文时， FIFO的报文计数器会自增，而STM32内部读取FIFO数据之后，报文计数器会自减，通过状态寄存器可获知报文计数器的值，而通过前面主控制寄存器的RFLM位，可设置锁定模式，锁定模式下FIFO溢出时会丢弃新报文，非锁定模式下FIFO溢出时新报文会覆盖旧报文。
- 跟发送邮箱类似，每个接收FIFO中包含有标识符寄存器CAN_RIxR、数据长度控制寄存器CAN_RDTxR及2个数据寄存器CAN_RDLxR、 CAN_RDHxR，其功能如下：
| 寄存器名 | 功能 |
|---|---|
| 标识符寄存器CAN_RIxR | 存储收到报文的ID、 扩展ID、 IDE位及RTR位 |
| 数据长度控制寄存器CAN_RDTxR | 存储收到报文的DLC段 |
| 低位数据寄存器CAN_RDLxR | 存储收到报文数据段的Data0-Data3这四个字节的内容 |
| 高位数据寄存器CAN_RDHxR | 存储收到报文数据段的Data4-Data7这四个字节的内容 |