《视觉十四讲》例程运行记录（2）——运行ch4的例程评估轨迹误差

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文章目录

• 一、运行ch4的example
• • [1. 编译例程](#1. 编译例程)
  • [2. 运行报错](#2. 运行报错)
  • • [(1) 报错一](#(1) 报错一)
    • [(2) 报错二](#(2) 报错二)

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一、运行ch4的example

1. 编译例程

(1) 在slambook2/ch4/example目录下，创建build文件：

mkdir build
cd build

(2) 编译源码

cmake ..
make

(3)运行例程

./trajectoryError

2. 运行报错

(1) 报错一

报错页面的信息如下所示：

解决：

应遵循调用层次，从依赖到被依赖。所以在CMakeLists.txt中添加：

target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)

(2) 报错二

运行trajectoryError时的报错：

解决：

打开源码trajectoryError.cpp，将groundtruth.txt和estimaed.txt文件的真确路径添加到.cpp中，即把代码修改为：（.../.../为本机example文件夹的路径），代码修改如下图所示：

最后，例程运行成功的结果图如下：