Isaac Sim 4 键盘控制小车前进方向(学习笔记5.8.2)

写的乱糟糟,主要是这两周忘了记录了...吭哧吭哧往下搞,突然想起来要留档,先大致写一个,后面再往里添加和修改吧,再不写就全忘了

有一个一直没解决的问题:

在保存文件时出现问题:isaac sim mismatched units found on drag and drop ,resolved in current authoring layer path:(表现为文件无法放置)

出现原因:单位不匹配

在NVIDIA论坛中的解决方式,但我试了没成功:

1.左上方导航栏,Edit---Preferences,红圈中的0.01改为1.0

一.键盘控制小车前进

以下步骤不限完成顺序,都做完就行

1.新建一个二驱示例小车

路径为Robot-Jetbot(如果找不到也可以直接搜索Jetbot,能查到)

2.添加Action Graph

导航栏中:Window - Visual Scripting - Action Graph,建立一个工作区,这个工作区中主要是用来做键盘控制的。点击New Action Graph

3.键盘控制

新建以下内容,左侧四个紫色的分别是四个键盘控制按键,上到下分别为控制前后,控制左右。从上到下我分别将键位修改为了WSDA。

4.修改速度

在constant_double中可以修改速度(前进速度,转角速度等,这里我从5.0修改为了20.0,嫌弃它开的慢)

5.修改其它行驶参数

differential_controller中修改为:

6.设置目标小车路径

修改articulation_controller中robotPath为jetbot的路径

7.设置两个小轮

Make Array中,点击这个加号就能增加输入端。这里input不能输入,

在连接的两个Constant Token中,分别添加left_wheel_joint和right_wheel_joint,make array中就能显示了

8.控制小车前进方向

回到Viewport界面中,点击运行,可以通过键盘来控制小车前进方向。

相关推荐
freexyn5 分钟前
Matlab自学笔记六十一:快速上手解方程
数据结构·笔记·matlab
ytttr8732 小时前
matlab通过Q学习算法解决房间路径规划问题
学习·算法·matlab
寻丶幽风3 小时前
论文阅读笔记——NoPoSplat
论文阅读·笔记·三维重建·3dgs·相机位姿·dustr
听风ツ5 小时前
固高运动控制
学习
西岭千秋雪_5 小时前
Redis缓存架构实战
java·redis·笔记·学习·缓存·架构
XvnNing5 小时前
【Verilog硬件语言学习笔记4】FPGA串口通信
笔记·学习·fpga开发
海棠蚀omo5 小时前
C++笔记-位图和布隆过滤器
开发语言·c++·笔记
大胡子大叔6 小时前
webrtc-streamer视频流播放(rstp协议h264笔记)
笔记·webrtc·rtsp·webrtc-streamer
牛奶咖啡136 小时前
学习设计模式《十六》——策略模式
学习·设计模式·策略模式·认识策略模式·策略模式的优缺点·何时选用策略模式·策略模式的使用示例
The_cute_cat6 小时前
JavaScript的初步学习
开发语言·javascript·学习