第 8 章机器人实体导航(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接: https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接: Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

9.1 概述

实体机器人导航与仿真环境下的导航核心实现基本一致，主要区别在于导航实现之前，基本环境的搭建有所不同，比如：导航场景、传感器、机器人模型等，大致区别如下：

	仿真环境	实体机器人
导航场景	依赖于gazebo搭建的仿真环境	依赖于现实环境
传感器	在gazebo中通过插件来模拟一些列传感器，比如:雷达、摄像头、编码器....	使用的是真实的传感器
机器人模型	依赖于机器人模型，以实现仿真环境下的机器人的显示，通过robot_state_publisher、joint_state_publisher实现机器人各部件的坐标变换。	机器人模型不是必须的，如果不使用机器人可以通过static_transform_publisher发布导航必须的坐标变换；如果使用机器人模型也可以借助 robot_state_publisher、joint_state_publisher 发布坐标变换，当然后者可以在rviz中显示机器人模型，更友好。

总体而言，在实体机器人导航中，可以完全脱离 gazebo，而机器人模型是否使用，可以按需选择。

除此之外，实体机器人导航的开发环境也发生了改变，程序最终需要被部署在机器人端，我们可以在本地开发，然后通过ssh上传至机器人，或者也可以通过VScode的远程开发插件直接在机器人端编写程序。

9.2 VScode远程开发

在第8章，我们介绍了ssh远程连接的使用，借助于ssh可以远程操作树莓派端，但是也存在诸多不便，比如：编辑文件内容时，需要使用vi编辑器，且在一个终端内，无法同时编辑多个文件，本节将介绍一较为实用的功能------VSCode远程开发，我们可以在VScode中以图形化的方式在树莓派上远程开发程序，比ssh的使用更方便快捷，可以大大提高程序开发效率。