PX4 ROS2 真机

如果仿真跑通了。

真机遇到问题,可参考此文章。

ubuntu22 + px4 1.14.3 + ros2 humble

硬件接线。


先找两个usb - ttl串口,分别接到两台主机上,保证串口通信正常。

图中是个六合一的。浪费一天时间,发现是串口设置错误,无法通信。

qgc设置参数

如果不行,可以手动启动uxrce_dds_client

uxrce_dds_client stop

uxrce_dds_client status (Not Running)

uxrce_dds_client start -t serial -d /dev/ttyS2 -b 921600

For Pixhawk - Telem1 = S1. TELEM2=S2

在Orin nx上看到类似下图,则成功了。

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