【ROS1转ROS2示例】

ROS1中的代码:

这是一个循环函数:

cpp 复制代码
ros::Rate loop_rate(10); // Adjust the publishing rate as needed
		while (ros::ok())
		{
			loop_rate.sleep();
		}

如果转ROS2,可以使用rclcpp::WallRate或者直接依赖于执行器(Executor)的循环来实现类似的功能。这里提供两种方法:

方法一:使用rclcpp::WallRate

objectivec 复制代码
rclcpp::WallRate loop_rate(10Hz); // Adjust the rate as needed
while (rclcpp::ok()) { // Replaced ros::ok() with rclcpp::ok()
    loop_rate.sleep();
}

方法2: 利用执行器(Executor)的循环

如果你的节点中已经有其他需要执行的定时任务或者回调函数,使用执行器来驱动循环会更加高效且符合ROS2的设计模式。例如,使用单线程执行器(SingleThreadedExecutor):

objectivec 复制代码
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
executor.add_node(node); // Assuming 'node' is your rclcpp::Node

while (rclcpp::ok()) {
    executor.spin_once(std::chrono::milliseconds(100)); // Adjust the duration as needed
    // This will call available callbacks and then sleep for the specified duration.
}
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