ROS参数服务器理论模型

ROS参数服务器理论模型

参数服务器角色

参数服务器实现是最为简单的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

  • ROS Master (管理者)
  • Talker (参数设置者)
  • Listener (参数调用者)

实现参数服务器流程

整个流程由以下步骤实现:

  • 1.Talker 设置参数

    Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值),ROS Master 将参数保存到参数列表中。

  • 2.Listener 获取参数

    Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求,请求中包含要查找的参数名。

  • 3.ROS Master 向 Listener 发送参数值

    ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值,并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。

参数可以使用的类型

  • 32-bit integers
    4位整型
  • booleans
    布尔变量
  • strings
    字符串
  • doubles
    浮点型
  • iso8601 dates
    一种日期表示的格式
  • lists
    列表
  • base64-encoded binary data
    base64编码数据
  • 字典
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