STM32 CAN外设(基于STMF103C8T6)

STM32内置bxCAN外设(CAN控制器),支持CAN2.0A和2.0B,可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文,程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节

波特率最高可达1兆位/秒3个可配置优先级的发送邮箱2个3级深度的接收FIFO

14个过滤器组(互联型28个)时间触发通信、自动离线恢复、自动唤醒、禁止自动重传、接收FIFO溢出处理方式可配置、发送优先级可配置、双CAN模式。

CAN通信的两个引脚是复用在了PA11和PA12上,只能使用这两个作为CAN通信引脚。(该芯片的USB和CAN无法同时使用的)

下图为CAN收发器电路原理图以及实物图

CAN报文流程

CANTX是输出。引脚控制权在CAN外设,配置为复用推挽输出模式,输入引脚可以配置为上拉输入,当控制器接收到报文后会自动和配置的过滤器进行比对,符合条件的报文会自动保存在FIFO队列中,CPU直接读取FIFO即可。

发送基本流程

其中RQCP(Request completed)请求完成,TXOK(Transmission OK)发送成功,TME(Transmit mailbox empty是发送邮箱空,TME=1说明当前邮箱是空闲状态的。

接受基本流程

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