1、写在前面
前面用的一直是Ubuntu系统，但是遇到一个奇葩的问题：
北通手柄在终端可以正常使用，接收到数据
但在python程序中使用pygame库初始化时总是报错：Invalid device number，检测不到手柄
经过n次重装系统，发现是修改系统关于串口的配置（增加了下面的两行）导致的报错：
enable_uart=1
deoverlay=disable-bt
重装过的系统每次只要在配置中加了上面的内容配置串口，python程序就检测不到手柄了，但终端能正常检测手柄
然而我身边同用树莓派的朋友也对串口做了同样的配置，却能在python程序中正常用手柄，但他们都是raspbian系统
由于找不到别的解决办法，就考虑装一个raspbian系统
2、装系统记录
（raspberry pi imager软件）
3、旋转屏幕
装完系统后SD卡插到树莓派4B上，初次进入系统完成那些用户、时区等的设置就正常进入桌面了，我接的是一个竖屏HDMI，所以需要旋转屏幕
网上大部分方法是：修改配置文件
在config.txt文件中添加内容：display_rotate=3
我试了失败了。
解决办法：
4、打开SSH远程
树莓派端：打开ssh
windows端：
使用putty：
使用mobaxterm：
5、给树莓派安装vscode
用的mobaxterm远程的
6、使用vscode远程
点击连接就可以了，如果连不上，检查：
（1）报错里面如果提到了known_hosts，去config的同一目录下把known_hosts删除（这是因为我重装系统用户变了，但是ip没变，就出问题了）
（2）如果报错里面提到了：bad owner or permission on xxxxxxxx，参考这个VSCode远程连接服务器报错：Could not establish connection to "xxxxxx"【已解决】_could not establish connection to "172.28.197.114"-CSDN博客
7、多版本python解释器安装使用：
如果是raspbian系统执行下面：
一次执行：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential libsqlite3-dev sqlite3 bzip2 libbz2-dev
wget https://www.python.org/ftp/python/3.8.19/Python-3.8.19.tgz #下载到当前目录,自行修改
tar zxvf Python-3.8.19.tgz
cd Python-3.8.19
sudo ./configure
sudo make
sudo make install
按照上述过程完了后pip报错，如下：
WARNING: pip is configured with locations that require TLS/SSL, however the ssl module in Python is not available.
找到了上文链接博主的文章
重新按照下面的步骤安装了一遍：
sudo apt-get install openssl libssl-dev
wget https://www.python.org/ftp/python/3.x.x/Python-3.x.x.tar.xz #下载所需版本
tar -xf Python-3.x.x.tar.xz #解压
cd Python-3.x.x #进入目录
sudo ./configure --with-ssl # 配置编译环境，确保包含 SSL 支持
sudo make # 构建和安装
sudo make install # 构建和安装
在第一次安装完后pip报错：WARNING: pip is configured with locations that require TLS/SSL, however the ssl module in Python is not available.
还参考这个链接解决：pip is configured with locations that require TLS/SSL-CSDN博客进行了下面的修改pip配置的操作：
mkdir -p ~/.pip #自动创建在根目录，不是当前目录
sudo nano ~/.pip/pip.conf
然后输入内容：
[global]
index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
[install]
trusted-host = mirrors.aliyun.com
这样操作完这个问题并没有解决，但按照7最开始的那个链接重新装python38解决后，发现pip的配置文件起作用了，变成阿里云的源了
如果是ubuntu系统执行下面：
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.8
python3.8 --version
sudo apt install python3.8-venv
8、can通讯
硬件：微雪电子RS485 CAN HAT
sudo nano /boot/firmware/config.txt
增加如下内容：
dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=12000000,interrupt=25,spimaxfrequency=2000000
重启，查看是否成功加载can
ifconfig -a
9、串口通讯：更改串口映射
sudo nano /boot/firmware/config.txt
enable_uart=1
dtoverlay=pi3-miniuart-bt