相机的内参与外参

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一、相机的内参

如下图所示是相机的针孔模型示意图:

光心O所处平面是相机坐标系(O,P),像素平面所在坐标系为像素坐标系(O',P')。

焦距f:O到O'的距离

相机的内参表示的是相机坐标系到像素坐标系一个缩放关系,是相机出产后就确定了的一系列参数。

像素坐标系通常定义方式是:原点o位于图像的左上角,u轴向右与x轴平行,v轴向下与y轴平行。我们设像素坐标在u轴上缩放a倍,在v轴上缩放了B倍。同时,原点平移了[cx, cy]T

P'与像素坐标系的关系:

带入P与P'的关系:

其中K为相机的内参矩阵:

二、相机的外参

相机的外参:从世界坐标系转换到相机坐标系,一般由旋转矩阵+平移向量构成

Pw为世界坐标系中的一点:

R ,t为相机的外参

资料参考:计算机视觉与OpenCV,B站

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