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一、相机的内参
如下图所示是相机的针孔模型示意图：
光心O所处平面是相机坐标系(O，P)，像素平面所在坐标系为像素坐标系(O'，P')。
焦距f：O到O'的距离
相机的内参表示的是相机坐标系到像素坐标系一个缩放关系，是相机出产后就确定了的一系列参数。
像素坐标系通常定义方式是:原点o位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行。我们设像素坐标在u轴上缩放a倍，在v轴上缩放了B倍。同时，原点平移了cx, cyT
P'与像素坐标系的关系：
带入P与P'的关系：
其中K为相机的内参矩阵：
二、相机的外参
相机的外参：从世界坐标系转换到相机坐标系，一般由旋转矩阵+平移向量构成
Pw为世界坐标系中的一点：
R ，t为相机的外参
资料参考：计算机视觉与OpenCV，B站