堆和栈
1. 堆
堆就是空闲的一块内存，可以通过malloc申请一小块内存，用完之后使用再free释放回去。管理堆需要用到链表操作。
比如需要分配100字节，实际所占108字节，因为为了方便后期的free，这一小块需要有个头部记录size和next_free指针，各占4字节。
若果再想分配内存，可以找到空闲内存的第一个块，如果第一个块不够。就可以继续找下一块，例如使用已经被释放了的块。如果还是不够，那就申请失败。
2. 栈
也是一块内存空间，CPU的SP寄存器指向它，它可以用于函数调用、局部变量、多任务系统里保存现场。
通过反汇编代码能更好的理解栈。
函数调用
C函数入口处，先划分自己的栈，再保存LR进内存的栈里，保存局部变量。例如，下图中的a_func中R0就是局部变量
局部变量
每个RTOS任务都有自己的栈
对于两个任务A、B，A运行一阵子，切换到B运行；再切换到A，再切换到B······
c
Task_A(){
int cnt=0;
while(1){
cnt=b_func(cnt);
}
}
Task_B(){
int cnt=100;
while(1){
cnt=b_func(cnt);
}
}切换Task_A
在被切换出去时保存所有寄存器
Task_A的栈
Task_B和Task_A的切换和恢复过程相同。
恢复Task_A
找到A的结构体，得到A的SP，从保存现场里先恢复寄存器，再恢复PC。
每个任务都使用到b_func函数，但是调用关系、局部变量、"保存现场"不同，所以不同的任务都要有自己的栈来分别保存。