〖任务1〗ROS2 jazzy Linux Mint 22 安装教程

前言:

本教程在Linux系统上使用。

目录

    • 一、linux安装
    • [二、linux VPN安装](#二、linux VPN安装)
    • [三、linux anaconda安装(可选)](#三、linux anaconda安装(可选))
    • [四、linux ROS2 安装](#四、linux ROS2 安装)
    • [五、rosdep init/update 解决方法](#五、rosdep init/update 解决方法)
    • 六、安装GUI

一、linux安装

二、linux VPN安装

三、linux anaconda安装(可选)

可在anaconda上安装不同版本的ROS2。
(1)下载Anaconda安装脚本:

可以从Anaconda官网下载Anaconda安装脚本,或者使用以下命令下载最新版本:

bash 复制代码
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh

(2)运行安装脚本:

运行下载的安装脚本,并按照提示完成安装:

bash 复制代码
bash Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh

安装过程会提示您接受许可协议、选择安装位置等。记得选择安装环境变量。
(3)验证安装:

确认Anaconda已成功安装并可以使用:

bash 复制代码
conda -V

(4)创建Anaconda虚拟环境:

创建一个新的Anaconda虚拟环境,例如名为ros2_env:

bash 复制代码
conda create -n ros2_env python=3.8

(5)激活虚拟环境:

激活刚刚创建的虚拟环境:

bash 复制代码
conda activate ros2_env

四、linux ROS2 安装

  • 参考:十分钟的ROS2安装方法

  • 以下是我整理的教程:

    ROS2 jazzy的安装:

    (1)把ROS2的源加入到当前系统:

    bash 复制代码
    sudo apt install software-properties-common
    sudo add-apt-repository universe

    (2)加入 ROS 2 GPG key:

    bash 复制代码
    sudo apt update && sudo apt install curl -y

    方法一:

    bash 复制代码
    wget http://packages.ros.org/ros.key
    sudo mv ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

    方法二:

    bash 复制代码
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

    注意: 由于网络问题,可能需要多试几次

    方法三(手动下载):

    可以在主机下载好源文件,然后使用wx文件传助手网页版,在虚拟机火狐打开这个链接,然后传输文件,在虚拟机下载完成后,可以在Downloads目录下打开终端使用命令:

    bash 复制代码
    sudo mv ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/

    移动到目标目录即可。

    (3)加入ROS安装源

    bash 复制代码
    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

    (4)安装ros开发工具

    bash 复制代码
    sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

    (5) 安装ROS2 jazzy桌面版本

    bash 复制代码
    sudo apt upgrade
    sudo apt install ros-jazzy-desktop

    解决桌面版本方案:https://blog.csdn.net/weixin_43328157/article/details/136348903

    (6) 添加jazzy的环境变量到.bashrc文件:

    bash 复制代码
    echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

    NOTE:

    环境变量中jazzy与安装版本ros-jazzy-desktop对应。

    若安装的是ros-iron-desktop,环境变量则是:

    bash 复制代码
    echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc

    其余版本类推。

    (7)检查安装:

    1. 关闭之前的所有终端
    2. 打开一个新终端,输入:
    bash 复制代码
    ros2 run turtlesim turtlesim_node
    1. 打开另一个终端,输入:
    bash 复制代码
    ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
    1. 按键盘方向键乌龟移动

    (8)安装成功:

五、rosdep init/update 解决方法

rosdep init/update 解决方法

六、安装GUI

bash 复制代码
sudo apt install ros-jazzy-rqt*
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