路径规划 | 基于狼群算法的无人机路径规划（Matlab）

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路径规划 | 基于狼群算法的无人机路径规划（Matlab）

狼是一种群居性动物，社会分工明确，通过承担各自的责任与团结协作，共同促进整个狼群的生存与发展。狼群算法（(Wolf pack algorithm ，WPA）采用了基于人工狼主体的自下而上的设计方法和基于职责分工的协作式搜索路径结构。

狼群算法是一种以群体智能为基础的优化算法，它最早见于 1970年美国著名狼研究专家 Mech 出版的一本专著中，该专著详细描述了狼群生态和狼群群体行为等内容。后来许多学者以此为研究基础，对狼群的协作捕猎、追捕猎物等行为展开了大量研究

无人机路径规划是确保无人机能够在给定任务中安全、高效地飞行的关键组成部分。路径规划涉及选择无人机飞行的轨迹和航线，以确保它达到既定的目标，并在飞行过程中避免障碍物和冲突。

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% Experimental result parameters
% Ll = Path length; Tt = Time; Node = Number of nodes
% All_Iterations = Iterations


for j=1:1:2      % 运行次数
    % 设置参数
    p=0.3;                  % 模板偏差概率
    start_pose =[0,0];      % 起点
    global goal_pose;
    goal_pose = [999,999];  % 目标点
    global step;
    step = 20;              
    global kp;              % 引力系数
    kp=1;
    global p0;              % 斥力最大作用范围
    p0 = 250;
    global krep;            % 斥力系数

参考文献

$1\] [基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码](https://blog.csdn.net/k8291121/article/details/135536037?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171289754716800227423370%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=171289754716800227423370&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-135536037-null-null.nonecase&utm_term=RRT%E7%BB%93%E5%90%88APF%E7%AE%97%E6%B3%95%E7%9A%84matlab%E4%BB%A3%E7%A0%81&spm=1018.2226.3001.4450) \[2\] [基于蚁群算法求解栅格地图路径规划问题matlab源码含GUI](https://blog.csdn.net/k8291121/article/details/135482226)$

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