stm32智能颜色送餐小车（openmv二维码识别+颜色识别+oled显示）

情谊§2024-08-19 10:57

大家好啊，我是情谊，今天我们来介绍一下我最近设计的stm32产品，我们在今年七月份的时候参加了光电设计大赛，我们小队使用的就是stm32的智能送餐小车，虽然止步于省赛，但是还是一次成长的经验吧，那么我也来分享一下我们小队这次的产品设计，希望里面的一些模块可以给你们一点的参考建议。

我先说说我的博客文章的设计吧，我准备的是以模块的方式展示代码，但是文章的最后我会附带我们小队设计的stm32小车的完整代码

接下来我再说说我的小车实现的功能：

1二维码识别，使用openmv扫描对应颜色的二维码后，oled屏幕上显示对应的菜品名称，并且小车识别追踪该颜色物体

2压力传感器感知物体重量，当压力传感器的重量超过一定值后小车才会运动，注意！这个功能和上面的二维码识别并不冲突，上面扫码后openmv只能识别到该颜色，但是小车却不能动，只有压力传感器有示数才会运动

3APP点单，我们小组是使用ESP8266wifi模块制作了一个APP来模拟点单

4温度传感器时刻感知环境温度，这个模块的功能其实就是在送餐途中进行保温使用的

5蜂鸣器播报，客户下单后蜂鸣器会进行鸣叫

6红外光管避障，我们小组并未在避障方面进行过多的功能，所以只有简单的避障功能：小车识别到前方有物体，然后停下来，等到前方没有物体后继续运动

以上就是我的产品的全部功能了

注意注意！！！

我文章末尾上传的代码只有功能1和功能2和功能6的代码，功能3我只能负责给你们说说怎么做，如果实在需要代码，请联系我，这部分代码不是免费的，功能4和功能5的代码不在我的电脑上，所以我就不进行讲解了。

器件端

首先声明一下：

本次实验的芯片是基于stm32c8t6

本次实验使用的openmv型号为openmvH7

OpenMV开发环境搭建

OpenMV IDE是用于OpenMV Cam的集成开发环境，具有强大的文本编辑器，调试终端和带有直方图显示的帧缓冲区查看器。

官方下载链接：Download -- OpenMV，截至本文写作时间，最新版本为v4.2.1。

本次实验接口为串口三

代码端

openmv

cs 复制代码 
import sensor, image, time
from pyb import UART
from pyb import LED

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 初始化LED灯
led_red = LED(1)
led_green = LED(2)
led_blue = LED(3)

# 初始化UART
uart = UART(3, 9600)

clock = time.clock()

last_qr_color = None

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()

    # 寻找二维码
    qr_codes = img.find_qrcodes()

    if qr_codes:
        # 获取第一个二维码的颜色信息
        qr_color = qr_codes[0].payload()
        last_qr_color = qr_color
        blobs = None

        if qr_color == "green":
            # 绿色物体识别
            green_threshold = (0, 100, -12, 11, -108, 34)
            blobs = img.find_blobs([green_threshold], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True)
            led_green.on()
            led_red.off()
            led_blue.off()

        elif qr_color == "red":
            # 红色物体识别
            red_threshold = (0, 80, 30, 127, 30, 127)
            blobs = img.find_blobs([red_threshold], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True)
            led_green.off()
            led_red.on()
            led_blue.off()

        else:
            # 其他颜色处理
            blobs = None
            led_green.off()
            led_red.off()
            led_blue.off()

    else:
        # 如果没有检测到二维码，则继续识别上次记录的颜色
        qr_color = last_qr_color
        blobs = None

        if qr_color == "green":
            # 绿色物体识别
            green_threshold = (30, 100, -64, -8, -32, 32)
            blobs = img.find_blobs([green_threshold], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True)
            led_green.on()
            led_red.off()
            led_blue.off()

        elif qr_color == "red":
            # 红色物体识别
            red_threshold = (0, 80, 30, 127, 30, 127)
            blobs = img.find_blobs([red_threshold], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True)
            led_green.off()
            led_red.on()
            led_blue.off()

        else:
            # 其他颜色处理
            blobs = None
            led_green.off()
            led_red.off()
            led_blue.off()

    if blobs:
        for blob in blobs:
            img.draw_rectangle(blob.rect())
            img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
            area = blob.w() * blob.h()
            # 根据颜色修改 area & 0xff 的值
            if qr_color == "green":
                area_low_byte = 0x02
            elif qr_color == "red":
                area_low_byte = 0x01
            data_packet = bytearray([0xb3, 0xb3, blob.cx(), blob.cy(), area >> 8, area_low_byte, 0x5b])
            uart.write(data_packet)
            print("颜色: %s x:%d y:%d 面积:%d" % (qr_color, blob.cx(), blob.cy(), area))

    print(clock.fps())

代码讲解：上面的openmv端代码可以识别信息为"红色"二维码与"绿色"二维码，下面为你们粘贴了二维码图，识别到一个二维码后，openmv转变为识别对应颜色，向单片机发送4个数据，但是有用的只有三个数据，你们可以根据需要删除不需要数据。

红色二维码

绿色二维码

大家可以使用上面的二维码进行实验，也可以修改二维码和openmv识别信息

接下来在stm32端接受openmv发送的信息

Serial.c

#include "stm32f10x.h"                  
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

int openmv[7];
int16_t Num;          
int16_t theta;          
int16_t rho;
int16_t yanse;
int i;


void Usart3_Init(uint32_t Bound)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = Bound;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
	USART_Init(USART3,&USART_InitStructure);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE);
	USART_Cmd(USART3,ENABLE);
}

void Openmv_Data(void)
{
    Num=openmv[2];
    rho=openmv[3];
	theta =openmv[4];
	yanse = openmv[5];
}
 
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)
{
	static u8 state = 0;
	if(state==0&&data==0xb3)
	{
		state=1;
		openmv[0]=data;
	}
	else if(state==1&&data==0xb3)
	{
		state=2;
		openmv[1]=data;
	}
	else if(state==2)
	{
		state=3;
		openmv[2]=data;
	}
	else if(state==3)
	{
		state = 4;
		openmv[3]=data;
	}
  else if(state==4)
	{
		state = 5;
		openmv[4]=data;
	} 
	 else if(state==5)
	{
		state = 6;
		openmv[5]=data;
	} 
	else if(state==6)		
	{
        if(data == 0x5B)
        {
            state = 0;
            openmv[6]=data;
            Openmv_Data();
        }
        else if(data != 0x5B)
        {
            state = 0;
            for(i=0;i<7;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }           
        }
	}    
	else
		{
			state = 0;
            for(i=0;i<7;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }
		}
}


void USART_SendByte(USART_TypeDef* USARTx, char  str)
{
 
		USART_SendData(USARTx, str);
 
		while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
 
	
 
}



void USART3_IRQHandler(void)                	
	{
	u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) 
		{
			USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_RXNE);
      com_data = USART3->DR;
			Openmv_Receive_Data(com_data);    
			Openmv_Data();		                	
 		
     } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	
	OSIntExit();  											 
#endif
}

上面由于代码注释出现乱码问题，所以笔者还是建议从下方的链接处查看

Serial.h

#ifndef __SERIAL_H
#define __SERIAL_H

#include <stdio.h>
#include "sys.h"
#include "stm32f10x.h"                  




void Usart3_Init(uint32_t Bound);
#endif

main.c

cs 复制代码 
#include "stm32f10x.h"                 
#include "delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Serial.h"
#include "sys.h"              
#include "stdio.h"
#include "HX711.h"
#include "encoder.h"
extern int16_t Num;     //x     
extern int16_t theta;     //size     
extern int16_t rho;				//y
extern int16_t yanse;	

static int16_t img_width=160;     //cx
static int16_t img_high=120;      //cy
static int16_t img_size=1000;      //size
//50 32 32055
static uint8_t KeyNum;
void OLED_SHOW(void)
{  
	if (yanse == 0x01)
		option = 1;
	if (yanse == 0x02)
		option = 2;
	 
	 	OLED_Refresh_Gram(); 

    if (option == 1)
    {

		OLED_ShowChinese(0,0,4,16,1); 
		OLED_ShowChinese(16,0,5,16,1); 
		OLED_ShowChinese(32,0,6,16,1); 
    }
    else if (option == 2)
    {
		OLED_ShowChinese(0,0,7,16,1); 
		OLED_ShowChinese(16,0,8,16,1); 
		OLED_ShowChinese(32,0,9,16,1); 

    }
	
}

int main(void)
{
	
	
	delay_init(72);         
	LED_Init();                    
	LED=0; 
    0KEY_Init();
	Usart3_Init(9600);          
	OLED_Init();
	KeyNum = Key_GetNum();
	while (1)
	 {
			Led_Flash(50);
			OLED_SHOW();
		
    }
}

oled端的代码我就不在进行书写，大家可以参照我的另一篇文章里讲解了https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/141165560

好了，以上就是openmv二维码识别+颜色识别+oled显示的全部代码了，如果有什么问题，欢迎各位在评论区留言，本人看到一定会回消息的，还有一个问题，代码本身是由程序中截取出来的所以可能会出现部分代码出现错误，所以还是建议根据下方提供的链接查源代码，明天我会更新stm32智能颜色送餐小车（红外光管避障）如果本文章对你有用的话，请给一个小小的赞呗，你的赞就是对我的最大的鼓励！谢谢大家！

代码链接处：链接:链接: https://pan.baidu.com/s/1buk_I9_bZ_rIou1iW9v1jA?pwd=2180 提取码: 2180

最后一个需要注意以下，本代码中的pid参数我全部都置零了，请根据自己的小车进行调节！

mmexport1723541008067

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