分布式通信：多计算平台的任务分配

目录

[1. 分布式通信](#1. 分布式通信)

[1.1 树莓派配置流程​编辑](#1.1 树莓派配置流程编辑)

[1.2 树莓派和laptop处于同一网络​编辑](#1.2 树莓派和laptop处于同一网络编辑)

[1.3 laptop配置](#1.3 laptop配置)

[1.4 通信测试](#1.4 通信测试)

[1.5 分组通信](#1.5 分组通信)

[​编辑 1.6 分布式通信测试](#编辑 1.6 分布式通信测试)

​编辑参考资料

1. 分布式通信

机器人体积较小，采用树莓派作为控制器，实现传感器处理和电机驱动功能；视觉处理等应用功能在性能更好的laptop中处理，此外，在laptop监控传感器信息，远程控制机器人运动。

两台电脑通过ROS2实现通讯，分别配置好ROS2开发环境。

1.1 树莓派配置流程

1.2 树莓派和laptop处于同一网络

1.3 laptop配置

虚拟机配置的Ubuntu需要将网络设置为桥接模式，并桥接至所用网卡

1.4 通信测试

laptop远程控制树莓派

laptop本机ping通树莓派IP

1.5 分组通信

在设置ROS_DOMAIN_ID的值时并不是随意的，也是有一定约束的(网络通信的端口限制)：

1. 建议ROS_DOMAIN_ID的取值在[0,101] 之间，包含0和101；

2. 每个域ID内的节点总数是有限制的，需要小于等于120个；

3. 如果域ID为101，那么该域的节点总数需要小于等于54个。

   export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
   export ROS_DOMAIN_ID=31

没有设置DOMAIN_ID时，默认的DOMAIN_ID=0，仅设置树莓派的DOMAIN_ID=31时，无法通信

1.6 分布式通信测试

同理，编写的话题、服务、参数、动作例程，也可以在不做修改的情况下分布式通信。

视觉识别例程测试

参考资料

古月居