【西电电装实习】5. 无人机模块及作用、上位机的操作


文章目录

  • 前言
  • 一、硬件结构
    • 电源、电源电压测试电路
    • 晶振外围
    • 陀螺仪
    • 信号放大电路及天线
    • 空心杯(电极)驱动电路
  • 软件设置
  • 整机装配
  • PID 参数设置
    • 公式
  • 参考文献

前言

西电电装实习,无人机原理图、上位机的调节方法


一、硬件结构

电源、电源电压测试电路

  • 插排针,红色放 □ 孔,黑色放圆孔

晶振外围

陀螺仪

信号放大电路及天线

  • USB,链接无人机
  • AT + moto = 300,60,60,60,60,
  • 测试电机 PWM 输出 60
  • PWM 值 0 - 255
  • 测得信号波形如下图所示

空心杯(电极)驱动电路

软件设置

  • 打开匿名科创地面站。这个地面站集成了串口助手

  • 波特率设置为 921600

  • 自己找端口号

  • 然后打开连接

  • 进行串口的发送与接收

  • 打开姿态调整

  • 给无人机的 Bluetooth 修改名称


整机装配

  • 机架
  • 红蓝电机装在 B 架上,黑白电机装在 A 架上
  • 插入电机,连上端子(注意端子线从机架臂的孔穿上来,防止螺旋桨打线)
  • 安装天线(右边那一条是天线

PID 参数设置

  • P值越大,无人机越快,但是容易烧
  • I 值不用设置(消除静态误差,会引入滞后环节,和理想角度有误差)
  • D 值过大容易引起抖动震荡

公式

  • K p , K d , K i K_p, K_d, K_i Kp,Kd,Ki是三种系数
  • 连续
    u ( t ) = K p e ( t ) + K i ∫ 0 t e ( t ) d t + K d ∂ e ( t ) ∂ t u(t)=K_pe(t)+K_i \int_0^t e(t)dt + K_d \frac{\partial e(t)}{\partial t} u(t)=Kpe(t)+Ki∫0te(t)dt+Kd∂t∂e(t)
  • 离散
    u ( i ) = K p e i + K i Σ 0 k e t + K d ( e k − e k − 1 ) u(i)=K_pe_i+K_i \Sigma_0^k e_t + K_d (e_k - e_{k - 1}) u(i)=Kpei+KiΣ0ket+Kd(ek−ek−1)

参考文献

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