supermap iclient3d for cesium中的平移，旋转

昨天写的模型机头不是速度的方向

基础知识

屏幕坐标系，笛卡尔空间直角坐标系，大地坐标系

平移和旋转都是基于笛卡尔空间直角坐标系，也就是基于地心。但是我们想实现模型的旋转是基于模型的局部坐标系，那么就要坐标转换。

向量归一化:单位向量

旋转矩阵左乘右乘：

思考：给定一个初始旋转矩阵 R1，绕向量 r 旋转 θ 度得到旋转矩阵 R2，最终得到旋转矩阵 R3。那么，是 R3 等于 R2 乘以 R1 还是 R3 等于 R1 乘以 R2 呢？

固定坐标系：每次旋转都根据同一坐标系旋转，左乘单个旋转矩阵. 典型代表：RPY角

非固定坐标系：每次旋转都根据上一次旋转后的坐标系旋转，右乘单个旋转矩阵. 典型代表：ZYZ角

参考文章旋转矩阵变换的乘积顺序问题---机器人学_旋转矩阵可以交换顺序-CSDN博客

东北天坐标系

x正东,y正北,z指天

平移

平移思路：

源点笛卡尔坐标系坐标1，终点局部坐标系坐标2，（1）然后计算局部坐标系到笛卡尔坐标系的转换矩阵m，（2）m与坐标2算出终点笛卡尔坐标系坐标，（3）得到笛卡尔坐标系坐标1向笛卡尔坐标系终点坐标的转换矩阵，（4）然后相乘

实现

传入参数是模型entity对象

const Translation =(plane:any)=>
{
    //飞机原来的位置
    let origin=Cesium.Cartesian3.fromDegrees(104.173,30.822,600)
    console.log(origin)
    //（1）    局部转笛卡尔的转换矩阵
    const m = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(origin)
    //   平移量的局部坐标系
    const tempTranslation = new Cesium.Cartesian3(500,500,0)
    // (2)  终点的笛卡尔坐标
    const offset = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(m, tempTranslation, new Cesium.Cartesian3(0, 0, 0))
    //计算两个笛卡尔的分量差异
    const translation = Cesium.Cartesian3.subtract(offset, origin, new Cesium.Cartesian3())
    //(3)   分量差异=>转换矩阵
    let m2=Cesium.Matrix4.fromTranslation(translation)
    //(4)   坐标×转换矩阵(你也可以用分量的xyz直接加)
   var newPoint = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(m2, origin, new Cesium.Cartesian3());
    plane.position=newPoint
}

旋转

思路：

我的想法在初始点算出偏移角度，然后后续在速度的方向上偏移这个角度就可以了

（1）源点的局部坐标向笛卡尔坐标转换的矩阵m

(2)局部坐标系下旋转的变化矩阵n

（3）速度方向矩阵p

（4）mn绕局部坐标系旋转所以左乘，p是笛卡尔坐标系