海康机器人3D 机器人引导 —— 空间基础篇一位姿变换基础 空间中一个坐标系相对于另一个坐标系的变换关系用新坐标系的三个坐标轴相对于原坐标系的方向矢量(方向余弦) 来确定,可用位姿矩阵来描述。位姿齐次矩阵(4x4)来统一描述刚体的位置和姿态: 位姿变换基 和沿着三个坐标轴的平移运动不一样,旋转矩阵显得很不直观,也繁琐。因此往往需要使用更简洁的方式来描述 姿态变换。固定欧拉角与欧拉角便是最常规的两种。 坐标变换位姿表达 如图所示,首先将目标坐标系{B}与参考坐标系{A}重合,将坐 标系{B}先绕XA轴旋转γ度,再将坐标系{B}绕YA轴旋转β度, 最后将