【2025最新版】PCL点云处理算法汇总(C++长期更新版)

博客长期更新,最近一次更新时间为:2025年7月20日。

copy

cpp 复制代码
pcl::copyPointCloud(*cloud, indicesY, *cloud_yboundary);

read

cpp 复制代码
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("source_slice_4000_change.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Could not read file\n");
	}

save

cpp 复制代码
pcl::io::savePCDFileBinary("dragonfps.pcd", *filtered);

目录

配库

截止2024年8月16日,所用PCL已更新至PCL1.14.1。

常用数据免费下载链接

一、点云滤波

一篇关于滤波模块介绍的文章pcl_filters模块api代码解析

1、常用滤波器

2、采样滤波

3、裁剪滤波

二、KD树与八叉树

1、KD树

一篇关于PCL中KD树理论介绍的优秀文章:PCL中Kd树理论

2、八叉树

一篇关于PCL中八叉树理论介绍的优秀文章:PCL中八叉树理论

三、点云配准

粗配准

精配准

关于点云配准,很不错的综述文章:

  1. PCL中的点云配准方法
  2. 点云配准资源汇总
  3. 基于点云方式的6D姿态识别
  4. 最新点云配准综述:A comprehensive survey on point cloud registration(悉尼大学&悉尼科技大学)
    1、点到点的ICP算法

2、点到面的ICP算法

3、改进的ICP算法

4、基于概率模型的算法

对应关系

配准精度

坐标转换

刚体运动变换

四、点云拟合分割

关于点云分割很不错的综述文章:

1、RANSAC

2、其他几何分割

一篇关于PCL中几何分割模块综述的博客:PCL点云分割总结

五、 三维重建

三维重建综述文章:三维重建技术综述

六、特征点与特征描述

关于PCL特征模块的综述文章:

1、点云的属性

2、关键点提取

3、特征描述子

七、 基础函数

关于PCL中的基础函数,一篇很优秀的文章:PCL common中常见基础功能函数

1、common模块

2、其他

八、 点云可视化

1、Plotter模块

2、Viewer模块

九、 PCL之VTK

十、 点云与图像

十一、交互式操作

十二、PCL处理las点云

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