【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）

博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年7月20日。

copy

pcl::copyPointCloud(*cloud, indicesY, *cloud_yboundary);

read

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("source_slice_4000_change.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Could not read file\n");
	}

save

pcl::io::savePCDFileBinary("dragonfps.pcd", *filtered);

目录

• 配库
• 常用数据免费下载链接
• 一、点云滤波
• • 1、常用滤波器
  • 2、采样滤波
  • 3、裁剪滤波
• 二、KD树与八叉树
• • 1、KD树
  • 2、八叉树
• 三、点云配准
• • 粗配准
  • 精配准
  • 对应关系
  • 配准精度
  • 坐标转换
  • 刚体运动变换
• 四、点云拟合分割
• • 1、RANSAC
  • 2、其他几何分割
• [五、 三维重建](#五、 三维重建)
• 六、特征点与特征描述
• • 1、点云的属性
  • 2、关键点提取
  • 3、特征描述子
• [七、 基础函数](#七、 基础函数)
• • 1、common模块
  • 2、其他
• [八、 点云可视化](#八、 点云可视化)
• • 1、Plotter模块
  • 2、Viewer模块
• [九、 PCL之VTK](#九、 PCL之VTK)
• [十、 点云与图像](#十、 点云与图像)
• 十一、交互式操作
• 十二、PCL处理las点云

配库

截止2024年8月16日，所用PCL已更新至PCL1.14.1。

• Win10 系统下 VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.11.1
• Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.12.0
• Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.12.1
• Win10 系统下VisualStudio2022 配置点云库 PCL1.13.0

常用数据免费下载链接

• 常用经典斯坦福点云数据
• txt格式的点云数据horse.txt
• RANSAC点云配准测试数据.rar

一、点云滤波

一篇关于滤波模块介绍的文章pcl_filters模块api代码解析

1、常用滤波器

• PCL 直通滤波器【2024最新版】

• PCL体素滤波器【2024最新版】
  PCL 改进体素滤波【2024最新版】
  PCL 最小点数约束的VoxelGrid体素滤波【2024最新版】

• PCL 统计滤波器【2024最新版】

• PCL 半径滤波器【2024最新版】

• PCL 条件滤波器【2024最新版】

• PCL 条件滤波器------基于曲率的下采样【2024最新版】

• PCL 模型滤波器【2024最新版】

• PCL 投影滤波器【2024最新版】
  PCL 点云投影到拟合平面【2025最新版】
  PCL 点云投影到球面【2024最新版】
  PCL 点云投影到圆柱【2024最新版】
  PCL 点云投影到拟合直线【2025最新版】

• PCL 索引提取器【2024最新版】
  PCL 从一个点集中提取一个子集【2024最新版】

• PCL 高斯滤波【2024最新版】
  PCL 点云添加高斯噪声并保存【2024最新版】

• PCL 点云添加均匀分布的随机噪声【2024最新版】

• PCL 基于强度的双边滤波【2024最新版】

• PCL 基于法线的双边滤波【2024最新版】

• PCL 快速双边滤波【2024最新版】

• PCL （多线程）快速双边滤波【2024最新版】

• PCL 有序点云的中值滤波【2024最新版】

• PCL 阴影点移除【2024最新版】

2、采样滤波

• PCL 均匀采样【2024最新版】
• PCL 快速均匀采样【2025最新版】
• PCL 随机采样【2024最新版】
• PCL 法线空间采样【2024最新版】
• PCL 索引空间采样【2024最新版】
• PCL MLS上采样【2025最新版】
• PCL 最远点采样【2024最新版】
• PCL 改进降采样算法【2024最新版】
• PCL 获取指定高程的所有点【2024最新版】
• PCL LocalMaximum局部最大值滤波【2024最新版】
• PCL GridMinimum获取栅格最低点【2024最新版】

3、裁剪滤波

• PCL CropHull任意多边形内部点云提取【2024最新版】
• PCL CropBox 过滤/提取给定立方体内的点云数据【2024最新版】
• PCL 平面裁剪器(PlaneClipper3D)的使用【2024最新版】

二、KD树与八叉树

1、KD树

一篇关于PCL中KD树理论介绍的优秀文章：PCL中Kd树理论

• PCL KD树的使用【2024最新版】
• PCL 点云圆柱形邻域搜索【2024最新版】
• PCL addLine可视化K近邻【2024最新版】
• PCL 点云平均密度计算（版本一）【2024最新版】
• PCL 计算点云平均密度（版本二）【2024最新版】
• PCL 删除点云中重叠的点(方法一)【2024最新版】
• PCL 删除点云中重叠的点(方法二)【2024最新版】
• PCL 快速删除点云中重叠的点(方法三)【2024最新版】

2、八叉树

一篇关于PCL中八叉树理论介绍的优秀文章：PCL中八叉树理论

• PCL 八叉树的使用【2024最新版】
• PCL 八叉树的应用------点云压缩【2024最新版】
• PCL 八叉树的应用------空间变化检测【2024最新版】
• PCL 计算八叉树每个体素的边界最值点【2024最新版】
• PCL 求八叉树的体素中心【2024最新版】
• PCL计算八叉树每个体素的中心点(2)【2024最新版】
• PCL 基于八叉树的体素滤波【2024最新版】

三、点云配准

粗配准

• PCL 4PCS算法实现点云配准【2024最新版】
• PCL K4PCS算法实现点云配准【2024最新版】
• PCL 改进的RANSAC算法实现点云粗配准【2024最新版】
• PCL SAC-IA 初始配准算法【2024最新版】
• PCL 刚性目标的鲁棒姿态估计【2025最新版】
• PCL 将对象模板与点云对齐【2024最新版】

精配准

关于点云配准，很不错的综述文章：

1. PCL中的点云配准方法
2. 点云配准资源汇总
3. 基于点云方式的6D姿态识别
4. 最新点云配准综述：A comprehensive survey on point cloud registration（悉尼大学&悉尼科技大学）
   1、点到点的ICP算法

• PCL ICP算法实现点云精配准【2025最新版】

• PCL KD-ICP实现点云精配准【2024最新版】

• PCL 交互式迭代最近点精配准【2024最新版】

• PCL 多幅点云配准【2024最新版】

2、点到面的ICP算法

• PCL 点到面的ICP算法【2024最新版】

• PCL 线性最小二乘法优化的点到面ICP精配准算法【2024最新版】

• PCL 列文伯格-马夸尔特非线性最小二乘优化点到面的ICP算法【2024最新版】

• PCL 目标函数对称的ICP算法【2025最新版】

3、改进的ICP算法

• PCL Trimmed ICP实现点云精配准【2024最新版】
• PCL 使用GICP对点云配准【2024最新版】
• PCL 非线性加权最小二乘优化的点到面ICP算法【2024最新版】
• PCL LM-ICP算法实现点云精配准【2024最新版】

4、基于概率模型的算法

• PCL 3D-NDT 算法实现点云配准【2024最新版】

对应关系

• PCL: CorrespondenceEstimationNormalShooting的使用【2024最新版】
• PCL 查找对应点关系并可视化【2024最新版】
• PCL 提取两片点云的重叠部分并保存【2024最新版】
• PCL 提取两片点云的非重叠部分【2024最新版】
• PCL 计算两点云之间的最小距离【2024最新版】
• PCL 计算两片点云重叠区域的均值标准差【2024最新版】
• PCL 获取配准后两点云之间的差异【2024最新版】
• PCL 实现K近邻查找匹配点对【2024最新版】
• PCL RANSAC剔除错误匹配点对【2024最新版】
• PCL 法向量夹角剔除错误匹配点对【2024最新版】
• PCL 基于距离的错误对应关系去除【2024最新版】
• PCL 基于中值距离的对应关系去除【2024最新版】
• PCL 根据特征描述子获取对应关系【2024最新版】
• *PCL FPFH查找对应点对SVD进行配准【2024最新版】

配准精度

• PCL 中 getFitnessScore()的计算【2024最新版】
• 点云配准精度评价指标------均方根误差【2025最新版】
• 点云配准---计算旋转平移误差【2024最新版】

坐标转换

• PCL 欧式变换，实现点云坐标变换【2024最新版】
• PCL 仿射变换，实现点云平移旋转【2024最新版】
• PCL SVD分解求变换矩阵【2024最新版】
• SVD分解求变换矩阵（C++详细过程版）【2025最新版】
• PCL 点云变换【2024最新版】
• PCL Umeyama算法求两个点云的变换矩阵【2024最新版】

刚体运动变换

• Eigen空间变换模块使用【2024最新版】
• Eigen(几何模块)------常用相互转换【2024最新版】
• Eigen------四元数的应用【2024最新版】

四、点云拟合分割

关于点云分割很不错的综述文章：

• 三维点云分割综述【上】
• 三维点云分割综述【中】
• 三维点云分割综述【下】

1、RANSAC

• PCL RANSAC 拟合直线【2024最新版】

• PCL RANSAC拟合分割多条直线【2024最新版】

• PCL RANSAC分割提取多个圆柱【2024最新版】

• PCL 计算三维空间中点到直线的距离【2024最新版】

• PCL 角度约束的RANSAC拟合直线【2024最新版】

• PCL 使用RANSAC拟合平面【2025最新版】

• PCL 夹角约束的RANSAC拟合平面【2024最新版】

• PCL RANSAC拟合二维圆【2024最新版】

• PCL RANSAC拟合空间圆【2024最新版】

• PCL RANSAC分割提取多个空间圆【2025最新版】

• PCL RANSAC拟合球体【2024最新版】

• PCL RANSAC分割提取多个球体【2025最新版】

• PCL RANSAC拟合分割圆柱体模型【2025最新版】

• PCL 中实现平面模型分割【2024最新版】

• PCL 分割多个平面【2024最新版】

• PCL 分割指定阈值内的平面【2024最新版】

• PCL 最小二乘拟合平面【2024最新版】

• PCL 计算点到平面的距离【2025最新版】

• PCL RANSAC拟合圆锥

2、其他几何分割

一篇关于PCL中几何分割模块综述的博客：PCL点云分割总结

• PCL 欧式聚类分割【2025最新版】

• PCL 区域生长分割【2024最新版】

• PCL 基于颜色的区域生长分割【2024最新版】

• PCL 最小图割分割【2024最新版】

• PCL 法线微分分割【2025最新版】

• PCL 基于超体素的点云分割【2024最新版】

• PCL 渐进式形态学滤波【2024最新版】

• PCL 使用LCCP算法进行点云分割【2025最新版】

• PCL 使用CPC算法进行点云分割【2025最新版】

五、 三维重建

三维重建综述文章：三维重建技术综述

• PCL PolygonMesh数据结构【2025最新版】

• PCL 贪婪投影三角剖分算法【2025最新版】

• PCL 泊松曲面重建法【2024最新版】

• PCL 网格投影曲面重建算法【2025最新版】

• PCL 移动立方体三维重建------Hoppe算法【2024最新版】

• PCL 移动立方体三维重建------RBF算法【2024最新版】

• PCL 耳切三角剖分算法【2024最新版】

• PCL 平面点云B样条曲线拟合【2024最新版】

• PCL 基于B样条曲线的曲面重建【2024最新版】

• PCL 重建点云凸包并可视化【2024最新版】

• PCL Alpha‑shape 表面重建算法【2024最新版】

• PCL 平面点云的凸多边形边界提取【2025最新版】

• PCL 平面点云的凹多边形边界提取【2025最新版】

• PCL 点云体素化

六、特征点与特征描述

关于PCL特征模块的综述文章：

• PCL 特征模块
• PCL 点云特征描述与提取
• 点云局部特征描述综述
• 点云局部特征与匹配的研究现状介绍

1、点云的属性

• PCL 特征(pcl::Feature)模块使用方法【2025最新版】

• PCL 主成分分析(PCA)在三维点云中的应用【2024最新版】

• PCL 计算点云的主曲率【2024最新版】

• PCL 计算点云的高斯曲率和平均曲率【2024最新版】

• PCL 输出点云的主曲率信息到txt文件并保存【2024最新版】

• 利用相邻点的法向量估计一个点的主曲率【2024最新版】

• PCL 使用积分图进行法线估计【2024最新版】

• PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】

• PCL 计算点云中任意一个点的法向量【2025最新版】

• PCL 法向量精细化处理【2025最新版】

• PCL MLS计算法线并显示【2025最新版】

• PCL 计算点云包围盒【2024最新版】

• PCL 计算点云AABB包围盒的体积【2025最新版】

• PCL PCA构建点云包围盒【2024最新版】

• PCL 点云边界提取【2024最新版】

• PCL Alpha Shapes平面点云边界特征提取【2025最新版】

• PCL 平面点云边界点按顺/逆时针排序(方法一)【2025最新版】

• PCL 根据时间索引提取扫描线【2024最新版】

2、关键点提取

• PCL ISS关键点提取【2024最新版】

• PCL Harris3D关键点提取【2024最新版】

• PCL 点云SUSAN关键点提取【2024最新版】

• PCL 3D-SIFT关键点检测(Z方向梯度约束)

• PCL 3D-SIFT关键点检测(曲率不变特征约束)【2025最新版】

• PCL 3D-SIFT关键点检测(RGB颜色特征约束)【2025最新版】

3、特征描述子

• PCL 计算PFH并可视化【2024最新版】

• PCL 计算FPFH并可视化【2024最新版】

• PCL 估计一点云的VFH特征【2024最新版】

• PCL Spin Image旋转图像【2024最新版】

• PCL SHOT352描述子【2025最新版】

• PCL 计算3DSC并可视化【2024最新版】

• PCL 计算点云的ESF多维形状描述符

七、 基础函数

关于PCL中的基础函数，一篇很优秀的文章：PCL common中常见基础功能函数

1、common模块

• PCL 读取、保存点云【2025最新版】

• PCL 查看点云数据中包含的属性信息【2025最新版】

• PCL 角度制与弧度制的相互转换【2024最新版】

• PCL common模块应用实例【2025最新版】

• PCL 之common模块详解【2024最新版】

• PCL 数据结构的类型【2025最新版】

• PCL 计算点云的质心【2025最新版】

• PCL 点云去质心【2025最新版】

• PCL 计算点云的协方差矩阵【2024最新版】

• PCL 计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心【2024最新版】

• PCL 计算异面直线的距离【2025最新版】

• PCL 计算点云法向量的夹角【2024最新版】

• PCL 计算外接圆的半径【2024最新版】

• PCL 点云二维格网化【2025最新版】

• PCL 获取指定高程的所有点【2024最新版】

• PCL 获取指定区域的点【2025最新版】

• PCL 计算多边形的面积【2025最新版】

2、其他

• PCL 常用小知识【2025最新版】

• PCL 距离计算【2025最新版】

• PCL 计算两三维向量的曼哈顿距离【2025最新版】

• PCL 点云格式转换【2024最新版】

• PCL 计算点云的最值【2024最新版】

• PCL 计算点云中值【2024最新版】

• PCL 计算最值点的坐标【2025最新版】

• PCL 计算点云坐标最值及其索引【2025最新版】

• PCL 点云按坐标值大小进行排序【2024最新版】

• PCL 计算点云的最大距离【2025最新版】

• PCL 随机选取一点并计算距离它最远的点【2025最新版】

• PCL 点云合并(两个点云中的数据或字段连接)【2025最新版】

• PCL 计算点云的均值与标准差【2025最新版】

• PCL 代码运行时间计算方法汇总【2024最新版】

• PCL------modelnet40_normal数据集.txt文件转.pcd并可视化【2025最新版】

• PCL------KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化【2025最新版】

• PCL 生成常见三维立体点云【2025最新版】

• PCL 生成空间圆点云【2025最新版】

• PCL 生成圆形平面点云【2025最新版】

• PCL 生成空间直线点云【2025最新版】

• PCL 生成空间椭圆点云【2025最新版】

• PCL 生成球形点云【2025最新版】

• PCL 迭代器的使用【2025最新版】

• PCL 计算点云的形心【2025最新版】

八、 点云可视化

1、Plotter模块

2、Viewer模块

• PCL 可视化体素格网【2025最新版】

• PCL 可视化FPFH之间的差异【2025最新版】

• PCL 点云按高程渲染颜色【2025最新版】

• PCL 点云按强度渲染颜色【2025最新版】

• PCL 点云按时间进行渲染赋色【2025最新版】

• PCL 点云按分类标签进行渲染【2025最新版】

• PCL 点云按曲率大小渲染颜色【2025最新版】

• PCL 点云随机赋色【2025最新版】

• PCL 点云可视化汇总【2025最新版】

• PCL 大窗口可视化两个点云【2025最新版】

• PCL 多视口可视化点云【2025最新版】

• PCL 部分点云视点问题【2025最新版】

• PCL 可视化窗口添加文字标签【2025最新版】

• PCL 二维动态图制作【2025最新版】

• PCL 读取txt格式点云并可视化【2025最新版】

• PCL 常见图形可视化汇总【2025最新版】

• PCL 读取并显示ply格式网格模型【2025最新版】

• PCL 读取并显示obj格式网格模型【2025最新版】

• PCL 读取STL文件并转存为PCD【2025最新版】

• PCL 中添加坐标系（CoordinateSystem）【2025最新版】

• PCL 点云按密度进行渲染

九、 PCL之VTK

• PCL 之vtk计算点云模型的法向量【2025最新版】

• PCL 之vtk计算点云模型的曲率【2025最新版】

• PCL 之vtk实现ICP配准【2025最新版】

• PCL 之vtk读取3d max模型并可视化【2025最新版】

• PCL 之vtk计算点云模型的面积和体积【2025最新版】

• PCL 之vtk常见错误解决办法【2025最新版】

• PCL------VTK读取、保存.ply模型数据【2025最新版】

十、 点云与图像

• PCL 点云转深度图像并可视化保存【2025最新版】

• PCL 点云二维格网化【2025最新版】

• PCL 点云转强度图像【2025最新版】

十一、交互式操作

• PCL 自定义鼠标键盘交互使用方法【2025最新版】

• PCL 屏幕上选点并显示三维坐标【2025最新版】

• PCL 框选点云并保存【2025最新版】

• PCL 计算点云图中任意两点的欧式距离【2025最新版】

十二、PCL处理las点云

• Win10系统下VisualStudio2019配置LasLib库

• WIN10系统下VisualStudio2019配置PDAL库

• PCL 从LAS文件中获取点云的坐标【2025最新版】

• PCL 从LAS文件中获取点云的强度【2025最新版】

• PCL 从LAS文件中获取点云的颜色【2025最新版】

• PCL 新增自定义点类型【2025最新版】

• PCL 从LAS文件中获取点云的GPS时间【2025最新版】

• PCL 从LAS文件中获取点云的分类标签【2025最新版】

• PCL 从LAS文件中获取点云的全部属性【2025最新版】

• PCL 获取带有强度信息的pcd点云【2025最新版】

• PCL 根据时间索引提取扫描线【2025最新版】