在二维平面中,利用时差定位(TDOA)技术,结合N个锚点,通过三边法进行精确定位,采用MATLAB实现

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主程序

主程序代码如下:

matlab 复制代码
% TDOA测距定位,二维平面, 4个锚节点的情况
% author:Evand(VX:matlabfilter,除前期达成一致外,讲解需付费)
% 2024年9月25日/Ver1
clear;clc;close all;
rng(0);
%% 主程序
c = 3e8; %信号传输速度,即光速
range_err = 1e-9; %时钟与时间计算误差
point1 = [1,1];
baseP = [
    0,1;
    0,0;
    2,2;
    2,0];
R_real = sqrt(diag((point1-baseP)*(point1'-baseP'))); %含噪声的距离
TDOA = R_real/c+range_err*randn; %含噪声的传播时间
R_calcu = TDOA*c;
weight = eye(3); %权重设置,如果不用权重,这里不动即可
[p_out] = triposition_weight(R_calcu,baseP,weight);

%% 绘图
figure;
plot(point1(1),point1(2),'o');
hold on
plot(p_out(1),p_out(2),'o');
scatter(baseP(:,1),baseP(:,2),'*r');
xlim([-1,3]);ylim([-1,3]);
legend('待定位点(真实值)','待定位点位置解算','锚点(已知点)')

fprintf('待定位点的真实坐标为:(%f,%f)\n',point1(1),point1(2));
fprintf('解得的位置坐标为:(%f,%f)\n',p_out(1),p_out(2));

程序代码

下载链接:https://download.csdn.net/download/2401_86544394/89797231

运行结果

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