将相机深度图转接为点云的ROS2功能包

depth_image_proc 是一个 ROS(Robot Operating System)包,它包含了一系列节点,用于处理来自深度相机的图像数据,并将其转换为点云。以下是 depth_image_proc 包中各个节点的作用:

bash 复制代码
convert_metric_node:
    这个节点用于将深度图像从像素坐标转换为实际的世界坐标。它通常需要深度相机提供的相机校准参数来执行转换。
point_cloud_xyz_radial_node:
    这个节点生成一个基于深度图的点云,并考虑到相机的径向畸变。
crop_foremost_node:
    这个节点用于裁剪深度图像中的前景区域,通常用于移除不必要的背景,以便生成更干净的点云。
point_cloud_xyzrgb_node:
    这个节点创建一个包含 XYZ 坐标和 RGB 颜色信息的点云。它通常结合深度数据和彩色图像数据来生成点云。
disparity_node:
    这个节点用于计算深度图像的视差图,这可以用于生成点云或其他深度相关的图像处理任务。
point_cloud_xyzi_node:
    这个节点生成包含 XYZ 坐标和强度信息的点云。强度通常是从深度图像中提取的,可以表示表面反射率或其他属性。
--prefix:
    这不是一个节点,而是一个参数,用于为所有节点输出的主题名称添加前缀。这有助于避免在 ROS 主题名称上发生冲突。
point_cloud_xyzi_radial_node:
    这个节点与 point_cloud_xyzi_node 类似,但会考虑相机的径向畸变来生成点云。
register_node:
    这个节点用于将多个点云数据进行注册,即将它们组合成一个统一的坐标系中。这在处理来自多个传感器或多个视角的数据时非常有用。
point_cloud_xyz_node:
    这个节点生成一个基于深度图的点云,但仅包含 XYZ 坐标信息,不包含颜色或强度信息。
相关推荐
Wnq100726 小时前
如何在移动 的巡检机器人上,实现管道跑冒滴漏的视觉识别
数码相机·opencv·机器学习·计算机视觉·目标跟踪·自动驾驶
ARM+FPGA+AI工业主板定制专家13 小时前
基于JETSON ORIN/RK3588+AI相机:机器人-多路视觉边缘计算方案
人工智能·数码相机·机器人
道传科技上位机2 天前
机器视觉九点标定(现场实用版)
人工智能·数码相机·计算机视觉
fanstering2 天前
深度相机初探:立体视觉(Stereo Vision)、结构光(Structured Light)、TOF(Time of Flight,飞行时间)
笔记·数码相机·立体视觉·结构光·tof
格林威2 天前
偏振相机是否属于不同光谱相机的范围内
图像处理·人工智能·数码相机·计算机视觉·视觉检测·工业相机
格林威3 天前
常规的鱼眼镜头有哪些类型?能做什么?
图像处理·人工智能·数码相机·计算机视觉·视觉检测·工业镜头
菜鸡饶5 天前
[THREEJS]实战-基础三要素
数码相机
人类发明了工具5 天前
【三维重建-对极几何】极线约束(Epipolar Constraint)
图像处理·数码相机·三维重建
双翌视觉5 天前
机器视觉的平板显示屏加强膜贴合应用
数码相机·电脑
格林威5 天前
常规线扫描镜头有哪些类型?能做什么?
人工智能·深度学习·数码相机·算法·计算机视觉·视觉检测·工业镜头